宝鸡西门子地区模块代理商
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- 品牌
- 西门子
- 型号
- 模块
- 产地
- 德国
- 关键词
- PLC，CPU,触摸屏，变频器，交换机，电机，电线，电缆，低压，
- 更新时间
- 2026-06-01 08:49
宝鸡西门子地区模块代理商
在将 OBT 和 APC 功能配合使用前，取消激活“Advanced Positioning Control”（APC）功能。
使用外部测量系统
优化位置控制器时，系统只考虑电机测量系统。
缺点：
使用外部测量系统来进行位置控制可能导致控制器设置不稳定。
不支持为电流控制器和转速控制器使用不同的采样时间。
建议：
在使用外部测量系统的配置中不采用 OBT。
激活“自动优化”功能
通过参数 p5300 激活/取消激活“自动优化”功能。可以进行下列设置：
-1 | 取消激活“自动优化”功能。自动设置 p5300 = 0。重新恢复针对转速控制器和位置控制器的预设值。 |
0 | 取消激活“在线优化”功能。如需对为转速控制器和位置控制器测定的值进行非易失性存储，设置 p0977 = 1 或者执行“从 RAM 复制到 ROM”指令。 |
1 | 激活“One Button Tuning”功能。测定一次转动惯量。此外还借助噪声信号激发对控制器参数和电流设定值滤波器进行一次测定。 在激活后在 p5301 中设置此功能。 |
2 | 激活“在线优化”功能。估算转动惯量。当转动惯量相对上一次计算的变化高于 5 %时，系统会重新计算控制器参数。 在激活后在 p5302 中设置此功能。 |
提示 p5300 中的设置可能会使参数 p5280 和 p1400 改变。在取消激活自动优化（p5300 = 0）后检查 p5280 和 p1400 中的设置，并在必要时修正这些设置。 | |
配置“One Button Tuning”功能
通过参数 p5301 配置“One Button Tuning”功能。可以进行下列设置：
00 | 测定转速控制器增益： 借助噪声信号测定和设置转速控制器增益。 |
01 | 测定电流设定值滤波器： 借助噪声信号测定和设置可能需要的电流设定值滤波器。这样一来可在转速闭环中实现较高的动态特性。 |
02 | 测定转动惯量： 借助测试信号测定和设置转动惯量。 前提条件： 已在 p5308 中设置了位移限制。 已在 p5309 中设置了测试信号的持续时间。 如该位未置位，则必须手动地在 p1498 中设置转动惯量。 |
04 | 识别负载振荡： 借助测试信号识别可能存在的负载振荡（低频谐振）。 已在 p5308 中设置了足够大的位移限制。 此功能识别约 2 Hz 至 95 Hz 范围内的频率，并且不需要负载上的外部测量系统。识别出的频率（零点和极点）显示在 r5294[0...2] 和 r5295[0...2] 中。 通过位 05 设置生效的振荡阻尼。 |
05 | 抑制识别的负载振荡： 借助测试信号识别可能存在的负载振荡（低频谐振），并在 p3752 中设置。此时，系统会将识别到的小零点的频率记录在 p3752 中。 转动惯量已自动测定（p5301.2 = 1；参见上文）或在 p1498 中手动设置。 功能模块“APC”已激活（p0108.7 = 1）。 功能“APC 负载侧无传感器”已激活（p3700.2 = 1）。 重要说明： 执行此功能后，必须通过 p3700.0 = 1 激活 APC。 |
07 | 激活同步轴： 就插补轴而言需要激活此功能。 启用此功能时，系统会依据 p5275 中设置的动态特性对轴进行调整。p5275 中的时间应依据动态特性的轴来设置。 |
08 | 根据频率特性测定转动惯量： 通过此功能借助测试信号根据频率特性测定转动惯量。如果位 02 不生效，则系统还额外地将转动惯量传输至 p1498。 为了更地确定转动惯量，建议在测量前通过 p5308 设置运行行程。 可通过 p5323 和 p5324 限制测量的频率范围。 |
针对安全运行的设置
在激活 OBT 后借助测试信号测量机械驱动支路。据此为尽可能高动态特性的运行计算控制器参数。为确保在线优化的安全运行，可进行以下设置：
借助噪声激励进行测量
在此方法中，驱动执行持续数秒的带叠加噪音信号的运动。
可用选项有：
转速控制器增益：
为了设置转速控制器增益，设置 p5301.0 = 1。
参数 p5292 是针对该增益的乘法器。p5292 = 100 % 时，系统会启用 7 dB 的振幅裕量和 45° 的相位裕量。
电流设定值滤波器：
系统会设置电流设定值滤波器 2 至 4，以实现转速控制回路中的较高增益。其中通常将带阻置于机械共振。
为了设置电流设定值滤波器 2 至 4，设置 p5301.1 = 1。
仅在能借此达到较高的转速控制器增益 p1460 时，系统才会测定电流设定值滤波器。
生效的振荡阻尼：
通过生效的振荡阻尼，可在定位过程中使现有负载振荡衰减。
为了执行测量，必须满足以下前提条件：
按如下步骤对测量进行设置：
设置 p3700.2 = 1。
激活“APC 无负载侧传感器”功能。
故障响应特性和同步特性可能因此设置而变差。
设置 p5301.5 = 1。
在 p3752“AVS 振荡固有频率控制器预设置”中设置识别到的负载振荡的频率。
在 p3752 中检查是否设置了识别到的负载振荡的频率。
在 p1498 中检查是否已设置转动惯量。
功能模块“Advanced Positioning Control (APC)”必须激活。
以低频转速设定值信号测量
在此方法中，系统向驱动发送一个非常低频的转速设定值信号（三角形）。此时电机会执行一次可明确辨识的运动。必须在参数 p5308 和 p5309 中设置位移限制和测试信号持续时间。
借助此方法估算驱动支路的转动惯量。系统会对剩余的所有控制器参数进行设置。设置与“在线优化”类似。
其他设置和显示
下表列出了在参数中进行的其他设置和显示的概览。
p5271[0...n] | – | 0000 1100 bin | OBT 的配置。可以进行下列设置： 位 03：激活转速前馈控制 该位仅在 EPOS 功能中相关。 位 04：激活转矩前馈控制 在 EPOS 激活时，装置会采用 EPOS 的转矩前馈控制（p2567）。 在 EPOS 不激活时，系统会采用转速控制器的转速/转矩前馈控制（p1493、p1428、p1429）。 位 07：激活电压前馈控制 |
r5276 | 在 OBT 中显示估算出的位置控制器增益： 借助上位机进行位置控制时，该上位机能够接收在此显示的值。 | ||
r5277 | 在 OBT 中显示估算出的位置控制器的前馈对称时间： | ||
p5292 | 25 % 至 125 % | 80 % | 转速控制器 P 增益的动态响应系数： 该值过大时可能会导致转速闭环控制不稳定。 |
r5293 | 显示通过 OBT 根据 FFT 测量计算出的转速控制器比例增益 | ||
r5294 | 显示识别出的机械零点 | ||
r5295 | 显示识别出的机械极点 | ||
p5296[0] | 1 % 至 300 % | 10 % | 设置用于功能 p5301.0 和 p5301.1 的噪音信号的振幅。 该值以电机额定转矩 r0333 为基准。 |
p5296[1] | 30 % | 设置用于功能 p5301.4 和 p5301.5 的噪音信号的振幅： | |
p5297[0] | -210000 到 210000 Rpm -210000 到 210000 m/min | 0 rpm
0 m/min | 设置用于功能 p5301.0 和 p5301.1 的转速偏移： 该设置用于避免诸如间隙、静摩擦等非线性效应对测量值造成影响。 |
p5297[1] | 设置用于功能 p5301.4 和 p5301.5 的转速偏移： 该设置避免诸如间隙、静摩擦等非线性效应对测量值造成影响。 | ||
r5306[0...n] | 已执行的自动优化功能的状态显示： 该显示针对的是后执行的 p5300 动作，故不仅仅适用于 OBT。 | ||
p5308 | 0 至 30000 度 0 至 30000 mm | 0 度 0 mm | 针对 OBT 的位移限制： 激活 OBT（p5300）后，正向和负向上的运行范围被限制为所设的位移限制（单位：度）。值 360 ° 表示电机一转。 |
p5309 | 0 ms 至 5000 ms | 2000 ms | OBT 测试信号持续时间： 在激活 OBT（p5300）后，测试信号被限制为 2000 ms。当超出这个值时，会触发故障 F07093 (A)，故障值为 2，且 OBT 终止。 |
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