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在 MAPC 周期的时间点 To 上接收探针控制字（BICO p0682 到 PZD3）

测头控制字中的下降沿/上升沿引起控制位从 0 变 1 后，测量激活。

测量激活后，驱动会以数据总线周期(例如PROFIBUS周期：DP 周期）检查测量值是否存在。

若测量值存在，驱动将时间戳记录在 p0686 或 p0687 中。

时间戳一直传送，直到控制字中下降沿或上升沿的控制位置 0。之后相应时间戳会置 0。

测头控制字中的控制位从 1 变 0 后，测量关闭。

数据通过 PROFIdrive 报文 391、392 或 393 传输

TDP = TMAPC（占空比 = 1:1，不可采用减速比）

若测量值存在，驱动将时间戳记录在 p0686 或 p0687 中，并自动激活新测量。

若测量值不存在，驱动将时间戳记录在 p0686 或 p0687 中。

一个时间戳仅会被传输一次，直至其被零或新的时间戳覆盖。

读取测量值后会立即重新激活测量。

在采集新测头事件的同时，测量结果会在一个 DP 周期内传输至上级控制器，而不会进行结果检查。

您可以多在 2 个 DP 周期内检测每个测头的一个上升沿和一个下降沿。

一个DP周期内，每个测头多有8个上升沿和/或8个下降沿可供检测，测量结果保存在测量缓存中。

您可以为每个测头选择是否要考虑上升沿或下降沿。

测头控制字中信号沿引起控制位从 0 变为 1 后，循环测量激活。

在测量激活后测量缓存会被清空并初始化。

若缓存写满，则老的测量值会被覆盖（先入/先出原则）测头诊断字中的位“测量缓存已满”会提示存在丢失测量值的风险。

之后会对测量缓存进行循环清空，测量任务得出的测量值会被换算为时间戳。时间戳会根据时序保存在显示参数 r0565[0...15]中以继续传送，老的时间戳排在前面。

在有多个测头时，时间戳根据测*从低到高的顺序和测量时序填入报文块中。

在报文 395 中多可记录 16 个时间戳(MT_ZS)。

如果报文 395 中没有足够的位置记录测头的所有时间戳，MT_DIAG 中的位“报文已满”会置位。

示例：

从第 1 测头传输 4 个值。

从第 2 测头传输 6 个值。

从第 3 测头仅传输前 6 个测量值，并删除剩余的测量值，并在 MT_DIAG 中报告“报文已满”。

被选中的测头始终会考虑所有信号沿，因此无法选中或撤销某个脉冲沿。

在采集新测头事件的同时会进行不使用握手的时间戳传输。一个 DP周期内只传送一个时间戳。然后时间戳会被零或新时间戳覆盖。

测头控制字中的下降沿/上升沿引起控制位从 1 变 0 后，循环测量关闭。

使用 PROFIdrive 报文 395 传输。

用作频率控制的无编码器的矢量控制 (SLVC)

用作带转速反馈的转速-转矩控制的带编码器的矢量控制

要求较高的转速精度。

对动态特性有高要求（更好的控制特性和故障响应特性）。

需要在大于 1:10 的控制范围内进行转矩控制

需要在转速低于电机额定频率（p0310）的约 10% 的情况下遵循定义的和/或变化的转矩。

转速控制

转矩/电流控制（简称：转矩控制）

负载和设定值改变时的稳定性

设定值改变时的较短调节时间导致更好的控制特性。

负载改变时的较短调节时间导致更好的故障响应特性。

可以可设置的大转矩对电机进行加速或制动。

不管是在电动式运行还是在再生运行中，均通过可设定的转矩限制保护电机

驱动和制动力矩的控制不受转速影响。

在转速 = 0 时能达到全起动转矩。