娄底市西门子战略合作伙伴 西门子(中国）V90伺服驱动系统授权一级经销商 西门子省级代理

2.9（齿轮机构）提速

1）激活激动限制 P2575=1，P2574 设为加速度的 3-5 倍，基本定位后看波形。

过程中出现的情况：

1）报动态跟随误差过大，适当的增加速度环增益。

2）电机停车时高频异响。速度环增益过大，适当降低，

3）启动瞬间报位置偏差过大，位置环增益过大，适当降低。

4）定位结束时，有过冲或者有细微的前后震荡，位置环增益过大，适当降低。

5）定位尾端拉的时间比较长，即消耗较长的时间完成Zui终定位，在适当增加速度环增益的基础上，增加位置环增益，同时缩小积分时间（20-40ms）

根据客户要求，逐步提高 P2574 和速度还增益，建议将加速时候的电流控制在 2 倍额定电流以内，否则设备长时间运行电机有可能过热报警停机。

****齿轮经验参考（400W 轻惯量电机+1：10 减速机，Epos 可参考）

1.位置环增益 1 一下,较大参考意义。

2.速度环增益 0.02-0.1，根据实际负载重量，部分参考意义

3.积分时间 18-30ms，部分参考意义。