怀化市西门子战略合作伙伴 西门子(中国）V90伺服驱动系统授权一级经销商 西门子省级代理

2.8（齿轮机构）一键优化

1） V90 电机经过减速机驱动齿轮，该类机构由于惯量大（尤其试低惯量电机）间隙等原因

一般无法通过一键自动优化。

2) 轻惯量电机+1：5 减速机 无法通过一键自动优化。

3) 轻惯量电机+1：10 减速机 能通过一键自动优化。

4) 高惯量电机减速机 能通过一键自动优化。

5) 齿轮机构一般速度环增益不宜太高，0.07-0.1 以内，根据实际负载。

2（齿轮）如果能通过就一键自动优化，一键优化没有就该为动态优化。

一键自动优化参数：动态系数 18-20，角度 720，时间 2-5000ms（根据实际情况适当放大）。

动态优化参数：动态系数 18-20，断使能后才能启动动态优化。通过 Epos Jog 或 V-ASSSISTANT Jog 能得到粗略的参数

3（齿轮）稳定运行

3.1 基本定位，速度环增益（0.03-0.08）、位置环增益（1 以内）、积分时间（15-50ms）过程中会出现的情况：

1）行走时电机高频异响，应降低速度环增益。

2）行走时仍有速度抖动，应降低速度环增益和位置环增益。