湛江市西门子战略合作伙伴 西门子(中国）V90伺服驱动系统授权一级经销商 西门子省级代理

1. 配置HMI和信号模块，确保传感器和安全信号接入。

4.2 配置技术对象（TO）

S7-1200 G2的运动控制基于技术对象（TO）实现：

1. 创建两个轴技术对象（Axis_X和Axis_Z），分别对应X轴和Z轴。

2. 设置运动类型为“定位轴”。

3. 配置单位（mm）、速度（mm/s）和加速度（mm/s²）。

4. 关联SINAMICS V90的PROFINET地址。

5. 创建同步技术对象，确保X轴和Z轴在抓取-放置过程中的协调运动。

6. 配置定位指令（MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative）。

4.3 控制程序

程序分为以下模块：

主程序（OB1）：

读取光电传感器信号，检测产品位置。

计算机械手的抓取坐标（基于传送带速度和传感器触发时间）。

运动控制程序（FB块）：

使用PLCopen指令实现运动逻辑：

MC_Power(Axis:=Axis_X, Enable:=TRUE); https:// 使能X轴MC_Power(Axis:=Axis_Z, Enable:=TRUE); https:// 使能Z轴IF Sensor_Trigger THENMC_MoveAbsolute(Axis:=Axis_X, Position:=Target_X, Velocity:=1000); https:// 移动到抓取位置MC_MoveAbsolute(Axis:=Axis_Z, Position:=Pick_Z, Velocity:=500);  https:// 下降抓取https:// 抓取完成后MC_MoveAbsolute(Axis:=Axis_Z, Position:=Release_Z, Velocity:=500); https:// 上升MC_MoveAbsolute(Axis:=Axis_X, Position:=Box_X, Velocity:=1000);   https:// 移动到包装盒MC_MoveAbsolute(Axis:=Axis_Z, Position:=Place_Z, Velocity:=500);  https:// 下降放置END_IF;

安全程序：

配置Profisafe，监控紧急停止按钮。