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        变量 数据类型 默认值说明pidselftune.tir.tuneruletir int 0 jingque调节期间用于计算参数的方法：• tuneruletir = 0：pid 自动•tuneruletir = 1：pid 快速（与 tuneruletir =  2相比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大）• tuneruletir = 2：pid 慢速（与 tuneruletir = 1相比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）• tuneruletir = 3：ziegler-nichols pid•tuneruletir = 4：ziegler-nichols pi• tuneruletir = 5：ziegler-nicholsp要通过 calculatetirparams 和 tuneruletir = 0、1 或 2 重复计算 pid参数，也必须通过tuneruletir = 0、1 或 2 执行了先前的jingque调节。否则，将使用 tuneruletir = 3。始终可以通过calculatetirparams 和 tuneruletir = 3、4 或 5 重新计算 pid参数。pidselftune.tir.state int 0 tir.state 变量 指示当前的“jingque调节”阶段：retain.mode int 0 retain.mode值的改变会使工作模式发生切换。mode 发生变化时，将相应启用以下操作模式：• mode = 0：未激活• mode = 1：预调节•mode = 2：jingque调节• mode = 3：自动模式•mode = 4：手动模式• mode = 5：逼近替代输出值• mode = 6：转换时间测量• mode = 7：错误监视•mode = 8：在监视错误的同时逼近替代输出值mode 具有保持性。retain.ctrlparams.setbyuser(1)bool false 如果 setbyuser = false，pid 参数将自动确定并且 pid_3step将在输出值中存在死区的情况下运行。死区宽度将在调节期间根据输出值的标准差计算得出并保存到retain.ctrlparams.outputdeadband 中。如果 setbyuser = true，pid参数将手动输入并且 pid_3 step将在输出值中不存在死区的情况下运行。retain.ctrlparams.outputdeadband = 0.0setbyuser具有保持性。retain.ctrlparams.gain(1) real 1.0 有效的比例增益gain具有保持性。retain.ctrlparams.ti(1) real 20.0 • ti > 0.0：有效积分作用时间• ti= 0.0：积分作用取消激活ti 具有保持性。retain.ctrlparams.td(1) real 0.0 • td >0.0：有效的微分作用时间• td = 0.0：微分作用取消激活td具有保持性。retain.ctrlparams.tdfiltratio(1) real 0.0有效的微分延时系数tdfiltratio 具有保持性。retain.ctrlparams.pweighting(1) real 0.0有效的比例作用权重pweighting 具有保持性。287指令10.2 pid_3steppid 控制功能手册, 11/2022,a5e35300232-af变量 数据类型 默认值 说明retain.ctrlparams.dweighting(1) real0.0 有效的微分作用权重dweighting 具有保持性。retain.ctrlparams.cycle(1) real 1.0pid 算法的有效采样时间（以秒为单位），舍入为调用 ob 的周期时间的整数倍。cycle具有保持性。retain.ctrlparams.inputdeadband(1)real 0.0控制偏差的死区宽度inputdeadband 具有保持性。

         参数 state 和 retain.modev1参数的相关性state 参数显示了 pid 控制器的当前工作模式。 您无法更改 state参数。要从一个工作模式切换为另一个，必须更改 retain.mode 变量。 当新工作模式的值已处于retain.mode中时，这同样适用。 例如，首先设置 retain.mode = 0，然后设置retain.mode = 3。如果控制器的当前工作模式允许此切换，则会将 state 设置为 retain.mode的值。pid_3step从一种工作模式自动切换为另一种时，state != retain.mode。示例：• 预调节成功完成后state = 3 且retain.mode = 1• 在发生错误时state = 0 且 retain.mode 将保持为先前的值，例如retain.mode = 3• manualenalbe = truestate = 4，并且 retain.mode保持之前的值不变，例如 retain.mode = 3说明例如，如果希望重复成功的jingque调节而不退出自动模式，则设 mode = 0。在一个周期内将retain.mode 设置为无效值（例如 9999）对 state 没有影响。 在下一个周期中设置 mode = 2。通过这种方式，可以对 retain.mode 进行更改而无需先切换到“未激活”模式。值的含义state /retain.mode说明0未激活控制器关闭，且不再更改阀门位置。288pid 控制功能手册, 11/2022, a5e35300232-af指令10.2pid_3stepstate /retain.mode说明1 预调节预调节可确定对输出值脉冲的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的zui大上升速率与死时间的函数计算zuijia的 pid参数。预调节的要求：• state = 0 或 state = 4• manualenable = false•已对电机转换时间进行了组态或测量。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。过程值越稳定，pid 参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。重新计算 pid 参数之前将对其进行备份并且可使用config.loadbackup 重新激活这些参数。 设定值在变量currentsetpoint中冻结。预调节成功后控制器将切换到自动模式，预调节失败后将切换到“未激活”模式。预调节阶段通过 sut.state 变量来指示。2jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。 根据该振荡的幅度和频率对 pid参数进行调节。 对预调节期间与jingque调节期间的过程响应之间的差异进行分析。 所有 pid参数都根据结果重新计算。jingque调节得出的 pid参数通常比预调节得出的 pid 参数具有更好的主控和扰动特性。pid_3step 将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。jingque调节前会备份 pid 参数。 可以使用 config.loadbackup重新激活这些参数。 设定值在变量currentsetpoint 中冻结。jingque调节的要求：• 已对电机转换时间进行了组态或测量。•设定值和过程值均在组态的限值范围内。• manualenable = false• 自动模式 (state = 3)、未激活模式(state = 0) 或手动模式 (state = 4)在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：• 自动模式 (state =3)如果希望通过调节来改进现有 pid 参数，请在自动模式下启动jingque调节。pid_3step 将使用现有的 pid参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。 之后才会启动jingque调节。• 未激活模式 (state = 0) 或手动模式 (state =4)总是先启动预调节。 已确定的 pid 参数将用于控制，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。如果 pidselftune.tir.runin =true，则将跳过预调节，并将尝试利用zui小或zui大输出值来达到设定值。 这可能会增加超调量。 随后将自动启动jingque调节。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。 如果jingque调节未成功，则控制器将切换到“未激活”模式。jingque调节阶段使用 tir.state 变量来指示。3自动模式在自动模式下，pid_3step 会按照指定的参数来控制受控系统。如果满足下列要求之一，则控制器将切换到自动模式：•预调节成功完成• jingque调节成功完成• 将retain.mode 变量的值更改为 3。当 cpu 启动或从 stop 模式切换为 run 模式时，pid_3step会以zui近激活的工作模式启动。 要使 pid_3step 保持在“未激活”模式下，应设置 runmodebystartup =false。自动模式下会考虑 activaterecovermode 变量。289指令10.2 pid_3steppid控制功能手册, 11/2022, a5e35300232-afstate /retain.mode说明4 手动模式在手动模式下，在manual_up 和 manual_dn 参数或 manualvalue 参数中指定手动输出值。在发生错误时执行器是否可移动到输出值的情况将在 errorbits 参数中说明。如果 retain.mode = 4 或manualenable 处于上升沿，将启用此工作模式。如果 manualenable 变为 true，则只有 state将发生更改。retain.mode 将保留其当前值。 manualenable 处于下降沿时，pid_3step返回到前一个工作模式。到自动模式的切换是无扰动的。pid_3step v1.1在发生错误时手动模式始终可行。pid_3stepv1.0手动模式取决于发生错误时的 activaterecovermode 变量。5 逼近替代输出值如果 errorbehaviour= 1 且 activaterecovermode = false.，则出现错误或 reset = true时会激活该工作模式。pid_3step 将执行器移动到替代输出值位置，然后更改为“未激活”模式。6转换时间测量电机将阀门从闭合状态完全打开的所需时间已确定。当设置 gettransittime.start = true时，将激活此工作模式。如果使用停止位信号测量转换时间，则阀门将从当前位置完全打开、完全关闭然后再次完全打开。如果gettransittime.invertdirection =true，将反转此行为。如果使用位置反馈测量转换时间，那么会将执行器从其当前位置移至目标位置。测量转换时间期间，不考虑输出值的限值。执行器可行进至上端停止位或下端停止位。7错误监视控制算法关闭，并且不再更改阀门的位置。出现错误时会激活该工作模式而不激活“未激活”模式。必须满足以下所有条件：• mode =3 （自动模式）• errorbehaviour = 0• activaterecovermode = true•已出现一个或多个错误，并且 activaterecovermode (页 295) 生效。当错误不再处于未决状态时，pid_3step切换回自动模式。8 在监视错误的同时逼近替代输出值出现错误时将激活该工作模式，而不是“逼近替代输出值”模式。pid_3step会将执行器移动到替代输出值，然后切换到“错误监视”模式。必须满足以下所有条件：• mode = 3 （自动模式）•errorbehaviour = 1• activaterecovermode = true• 已出现一个或多个错误，并且activaterecovermode (页 295) 生效。当错误不再处于未决状态时，pid_3step切换回自动模式。290pid 控制功能手册, 11/2022, a5e35300232-af指令10.2pid_3step在调试期间自动切换工作模式。