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           参数 state 和 sret.i_modev1参数的相关性state 参数指示 pid 控制器的当前操作模式。 您无法修改 state 参数。需要修改 sret.i_mode变量来更改操作模式。 当新操作模式的值已处于 sret.i_mode 中时，这同样适用。 首先设置 sret.i_mode = 0，然后设置 sret.i_mode = 3。 如果控制器的当前操作模式支持此更改，则会将 state 设置为 sret.i_mode的值。pid_compact 自动切换操作模式时，state != sret.i_mode。示例：• 成功预调节state = 3并且 sret.i_mode = 1• 出错state = 0 并且 sret.i_mode 的值保持不变，例如sret.i_mode = 3• manualenalbe = truestate = 4，并且 sret.i_mode保持之前的值不变，例如 sret.i_mode = 3说明如果希望重复成功的jingque调节而不退出自动模式，则设置 i_mode= 0。在一个周期内将 sret.i_mode 设置为无效值（例如 9999）对 state 没有影响。 在下一个周期中设置 mode= 2。 这样可以对 sret.i_mode 进行更改而无需首先切换到“未激活”模式。变量 数据类型 默认值说明spid_cmpt.r_pv_hlm(1) real 120.0 过程值的上限在 i/o 输入中，过程值大可超出标准范围18%（过范围）。如果超出“过程值的上限”，将不再报告错误。仅识别断线和短路，然后 pid_compact切换到“未激活”模式。r_pv_hlm > r_pv_llmspid_cmpt.r_pv_llm(1) real 0.0过程值的下限r_pv_llm < r_pv_hlmspid_cmpt.r_pv_hwrn(1) real+3.402822e+­38过程值的警告上限如果设置的 r_pv_hwrn超出了过程值的限值范围，则所组态的过程值的juedui上限将用作警告上限。如果组态的 r_pv_hwrn值位于过程值的限值范围内，则该值将用作警告上限。r_pv_hwrn > r_pv_lwrnr_pv_hwrn ≤r_pv_hlmspid_cmpt.r_pv_lwrn(1) real -3.402822e+3­8过程值的警告下限如果设置的r_pv_lwrn 超出了过程值的限值范围，则所组态的过程值的juedui下限将用作警告下限。如果组态的 r_pv_lwrn值位于过程值的限值范围内，则该值将用作警告下限。r_pv_lwrn < r_pv_hwrnr_pv_lwrn ≥r_pv_lwrnspidcalc.i_ctrl_ioutv(1) real 0.0当前积分作用sparamcalc.i_event_sut int 0 变量 i_event_sut (页 240)指示当前的“预调节”阶段：sparamcalc.i_event_tir int 0 变量 i_event_tir (页 240)指示当前的“jingque调节”阶段：sret.i_mode int 0操作模式的更改由沿触发。变量值发生变化时，将相应启用以下操作模式• i_mode = 0：“未激活”模式（控制器停止）• i_mode= 1：“预调节”模式• i_mode = 2：“jingque调节”模式• i_mode = 3：“自动”模式• i_mode =4：“手动”模式保持 i_mode。sret.r_ctrl_gain(1) real 1.0 有效的比例增益保持gain。sret.r_ctrl_ti(1) real 20.0 • r_ctrl_ti > 0.0：有效积分作用时间•r_ctrl_ti = 0.0：积分作用取消激活保持 r_ctrl_ti。sret.r_ctrl_td(1) real 0.0 •r_ctrl_td > 0.0：有效的微分作用时间• r_ctrl_td = 0.0：微分作用取消激活保持r_ctrl_td。sret.r_ctrl_a(1) real 0.0 有效的微分延时系数保持r_ctrl_a。sret.r_ctrl_b(1) real 0.0 有效的比例作用权重保持r_ctrl_b。sret.r_ctrl_c(1) real 0.0 有效的微分作用权重保持 r_ctrl_c。234pid控制功能手册, 11/2022, a5e35300232-af指令10.1 pid_compact变量 数据类型 默认值说明sret.r_ctrl_cycle(1) real 1.0 有效的 pid 算法采样时间在调节期间计算r_ctrl_cycle，并将其舍入为 r_cycle 的整数倍。r_ctrl_cycle 用作脉宽调制的时间。保持r_ctrl_cycle。

       值的含义state /sret.i_mode操作模式说明0未激活控制器关闭。执行预调节前控制器处于“未激活”模式。如果发生错误或者在调试窗口中单击“禁用控制器”(deactivatecontroller) 图标，则运行中的 pid 控制器将切换为“未激活”模式。

        state /sret.i_mode操作模式说明1预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。 根据受控系统的大上升速率与死时间的函数计算zuijia的 pid参数。预调节的要求：• 控制器处于未激活模式或手动模式• manualenable = false•过程值不能过于接近设定值。|setpoint - input| > 0.3 * |spid_cmpt.r_pv_hlm -spid_cmpt.r_pv_llm| 且|setpoint - input| > 0.5 * |setpoint|•预调节期间不能更改设定值。过程值的稳定性越高，就越容易计算 pid 参数以及提高结果的精度。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。重新计算 pid 参数之前将对其进行备份并且可使用spid_cmpt.b_loadbackup重新激活这些参数。预调节成功后自动模式将发生变化，预调节失败后“未激活”模式将发生变化。预调节阶段由变量 i_event_sut v1(页 240)来指示。2 jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。 根据该振荡的幅度和频率对 pid参数进行优化。 对预调节期间与jingque调节期间的过程响应之间的差异进行分析。 所有 pid 参数都将根据相应结果进行重新计算。jingque调节得出的 pid 参数通常比预调节得出的 pid 参数具有更好的主控和扰动特性。pid_compact将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。 过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。重新计算 pid参数之前将对其进行备份并且可使用 spid_cmpt.b_loadbackup 重新激活这些参数。jingque调节的要求：•不能被干扰。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。• jingque调节期间不能更改设定值。• manualenable =false• 自动模式 (state = 3)、未激活模式 (state = 0) 或手动模式 (state =4)在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：• 自动模式 (state = 3)如果希望通过控制器调节来改进现有pid 参数，请在自动模式下启动jingque调节。pid_comact 将使用现有的 pid参数进行调节，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。• 未激活模式 (state= 0) 或手动模式 (state = 4)如果满足预调节的要求，则启动预调节。 建立的 pid参数将用于进行调节，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调节，pid_compact将切换到“未激活”模式。如果预调节的过程值已经十分接近设定值或者 spid_calc.b_runin =true，则将尝试利用小或大输出值来达到设定值。这可能会增加超调量。控制器将在成功完成“jingque调节”后切换为“自动模式”，如果未成功完成“jingque调节”，则切换为“未激活”模式。“jingque调节”阶段由变量i_event_tir v1 (页 240)来指示。3 自动模式在自动模式下，pid_compact会按照指定的参数来更正受控系统。如果满足下列条件之一，控制器将切换到自动模式：• 预调节成功完成• jingque调节成功完成• 变量sret.i_mode 的值变为 3。cpu 启动或从 stop 模式切换到 run 模式后，pid_compact会以近激活的操作模式启动。要使 pid_compact保持在“未激活”模式下，应设置 sb_runmodebystartup =false。state /sret.i_mode操作模式说明4 手动模式在手动模式下，在 manualvalue参数中指定手动输出值。如果 sret.i_mode = 4 或 manualenable 处于上升沿，将启用此操作模式。 如果manualenable 更改为 true，则只有 state 将发生改变。sret.i_mode将保留其当前值。pid_compact 将在 manualenable处出现下降沿时返回到前一个操作模式。到自动模式的切换是无扰动的。

      参数 errorv1如果多个错误同时处于待决状态，将通过二进制加法显示错误代码值。例如，显示错误代码0003 表示错误 0001 和 0002同时处于待决状态。error
(dw#16#...)说明0000 没有任何错误。0001 参数“input”超出了过程值限值的范围。•input > spid_cmpt.r_pv_hlm 或• input <spid_cmpt.r_pv_llm在消除错误之前不能再次移动执行器。0002参数“input_per”的值无效。请检查模拟量输入是否有处于未决状态的错误。ue调节期间出错。过程值无法保持振荡状态。0008 预调节启动时出错。过程值过于接近设定值。开始jingque调节。0010调节期间设定值发生更改。0020 在自动模式下或调节期间不允许进行预调节。0080预调节期间出错。未正确组态输出值限制或实际值未按预期响应。检查输出值的限值是否已正确组态及其是否匹配控制逻辑。此外，还要确认实际值在开始预调节前未强烈振荡。0100调节期间的错误导致生成无效参数。0200 参数“input”的值无效：值的数字格式无效。0400 输出值计算失败。请检查 pid参数。0800 采样时间错误：未在周期中断 ob 的采样时间内调用 pid_compact。如果在使用 plcsim进行仿真期间出现该错误，请参见使用 plcsim 仿真 pid_compact v1 (页 95)下的说明。1000参数“setpoint”的值无效：值的数字格式无效。参数 reset v1对 reset = true 的响应取决于pid_compact 指令的版本。复位响应 pid_compact v.1.1 或更高版本reset出现上升沿时会触发切换到“未激活”模式；复位错误和警告并删除积分作用。reset出现下降沿时会触发切换到近激活的操作模式。如果之前自动模式已激活，则会以无扰动切换的方式对积分作用进行预分配。复位响应pid_compact v.1.0reset 出现上升沿时会触发切换到“未激活”模式；复位错误和警告并删除积分作用。在i_mode出现下一沿之前，不会重新激活控制器。变量 sd_warning v1如果多个警告处于待决状态，将通过二进制加法显示变量sd_warning 的值。 例如，显示警告0003 表示警告 0001 和 0002 也处于待决状态。