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             模式 v2的参数状态参数的相关性state 参数显示了 pid 控制器的当前工作模式。您无法更改 state 参数。当 modeactivate出现上升沿时，pid_3step 将切换到保存在 mode 输入/输出参数中的工作模式。cpu 启动或从 stop 切换为 run模式时，pid_3step 将以保存在 mode 参数中的工作模式启动。要使 pid_3step 保持在“未激活”模式下，应设置runmodebystartup = false。变量 数据类型 默认值 说明ctrlparamsbackup.dweightingreal 1.0 保存的微分作用权重ctrlparamsbackup.cycle real 1.0 保存的 pid算法的采样时间（以秒为单位）ctrlparamsbackup.inputdeadbandreal 0.0保存的控制偏差的死区宽度pidselftune.sut.calculateparamsbool false受控系统的属性在调节期间保存。如果 calculateparams = true，pid 参数都将根据这些属性进行重新计算。将使用tunerule 中设置的方法计算 pid 参数。计算后，calculateparams 将设置为false。pidselftune.sut.tunerule int 1 预调节期间用于计算参数的方法：• sut.tunerule= 0：pid 快速 i（与 sut.tunerule =1 相比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大）• sut.tunerule= 1：pid 慢速 i（与 sut.tunerule = 0 相比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）• sut.tunerule= 2：chien、hrones 和 reswick pid• sut.tunerule =3：chien、hrones、reswick pi• sut.tunerule = 4：pid 快速 ii（与sut.tunerule = 5 相比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大）• sut.tunerule = 5：pid 慢速ii（与 sut.tunerule = 4 相比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）方法 sut.tunerule = 0 和 1与方法 sut.tunerule = 4 和 5 的唯一区别在于比例增益的计算：当 sut.tunerule = 0 和 1时，会根据过程的补偿时间计算比例增益。当 sut.tunerule = 4 和 5 时，会根据过程的延迟时间计算比例增益。与sut.tunerule = 0 和 1 相比，sut.tunerule = 4 和 5时，返回的比例增益值更大，因此控制响应速度更快，输出值的幅度更大。pidselftune.sut.state int 0sut.state 变量指示当前的预调节阶段：• state = 0：初始化预调节• state = 50：确定无位置反馈的起始位置•state = 100：计算标准偏差• state = 200：查找拐点• state = 300：确定上升时间• state =9900：预调节成功• state = 1：预调节未成功pidselftune.tir.runin bool false 利用runin 变量，您可以指定无需预调节也可执行jingque调节。• runin =false在未激活模式或手动模式下启动jingque调节时，将启动预调节。如果jingque调节在自动模式下启动，系统将使用现有的pid 参数来控制设定值。之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调节，pid_3step 将切换到调节开始时的模式。•runin = true将跳过预调节，pid_3step会尝试利用小或大输出值达到设定值。这可能会增加超调量。之后才会启动jingque调节。jingque调节后，runin 将设置为false。pidselftune.tir.calculateparamsbool false 受控系统的属性在调节期间保存。如果calculateparams = true，pid 参数都将根据这些属性进行重新计算。将使用 tunerule 中设置的方法计算pid 参数。计算后，calculateparams 将设置为 false。261指令10.2 pid_3steppid控制功能手册, 11/2022, a5e35300232-af变量 数据类型 默认值说明pidselftune.tir.tunerule int 0 jingque调节期间用于计算参数的方法：•tir.tunerule = 0：pid 自动• tir.tunerule = 1：pid 快速（与 tir.tunerule = 2相比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大）• tir.tunerule = 2：pid 慢速（与 tir.tunerule = 1相比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）• tir.tunerule = 3：ziegler-nichols pid•tir.tunerule = 4：ziegler-nichols pi• tir.tunerule =5：ziegler-nichols p要通过 tir.calculateparams 和 tir.tunerule = 0、1 或 2重复计算pid 参数，也必须通过 tir.tunerule = 0、1 或 2 执行了先前的jingque调节。否则，将使用tir.tunerule = 3。始终可以通过 tir.calculateparams 和 tir.tunerule = 3、4 或5 重新计算 pid 参数。pidselftune.tir.state int 0 tir.state变量指示当前的jingque调节阶段：• state = -100：无法进行jingque调节。将首先执行预调节。• state =0：初始化jingque调节• state = 200：计算标准偏差• state = 300：尝试利用大或小输出值达到设定值•state = 400：尝试使用现有 pid 参数达到设定值（如果预调节成功）• state = 500：确定波动并计算参数•state = 9900：jingque调节已成功• state =1：jingque调节未成功retain.transittime(1) real 30.0电机转换时间（以秒为单位）起动驱动器将阀门从关闭状态移至开启状态所需的时间（以秒为单位）。transittime具有保持性。retain.ctrlparams.setbyuser(1) bool false 如果 setbyuser =false，pid 参数将自动确定并且 pid_3step将在输出值中存在死区的情况下运行。死区宽度将在调节期间根据输出值的标准差计算得出并保存到retain.ctrlparams.outputdeadband 中。如果 setbyuser = true，pid参数将手动输入并且 pid_3 step将在输出值中不存在死区的情况下运行。retain.ctrlparams.outputdeadband = 0.0setbyuser具有保持性。retain.ctrlparams.gain(1) real 1.0 有效的比例增益要反转控制逻辑，使用config.invertcontrol 变量。gain 上的负值也会反转控制逻辑。我们建议您仅使用 invertcontrol设置控制逻辑。如果 invertcontrol = true 且 gain < 0.0，则控制逻辑也会反转。gain具有保持性。retain.ctrlparams.ti(1) real 20.0 • ti >0.0：有效的积分时间（以秒为单位）• ti = 0.0：积分作用取消激活ti具有保持性。retain.ctrlparams.td(1) real 0.0 • td >0.0：有效的微分作用时间（以秒为单位）• td = 0.0：微分作用取消激活td 具有保持性。262pid 控制功能手册,11/2022, a5e35300232-af指令10.2 pid_3step变量 数据类型 默认值说明retain.ctrlparams.tdfiltratio(1) real 0.2有效的微分延时系数微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数•0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影响。• 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。• >1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。tdfiltratio具有保持性。retain.ctrlparams.pweighting(1) real 1.0有效的比例作用权重比例作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。•1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效•0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。pweighting具有保持性。retain.ctrlparams.dweighting(1) real 1.0有效的微分作用权重微分作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。• 1.0：设定值变化时微分作用完全有效•0.0：设定值变化时微分作用不生效当过程值变化时，微分作用始终完全有效。dweighting具有保持性。retain.ctrlparams.cycle(1) real 1.0 pid算法的有效采样时间（以秒为单位），舍入为调用 ob 的周期时间的整数倍。cycle具有保持性。retain.ctrlparams.inputdeadband(1)real 0.0控制偏差的死区宽度inputdeadband 具有保持性。

        值的含义state 工作模式说明0未激活控制器关闭，且不再更改阀门位置。从非活动模式到自动模式的切换是无扰动的。1预调节预调节可确定对输出值脉冲的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的大上升速率与死时间计算 pid参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia pid 参数。预调节的要求：• 已对电机转换时间进行了组态或测量。•未激活 (state = 0)、手动模式 (state = 4) 或自动模式 (state = 3)• manualenable =false• reset = false• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。过程值越稳定，pid参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。可能的情况是处于工作模式“未激活”和“手动模式”下。设定值在变量currentsetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• setpoint > currentsetpoint +canceltuninglevel或• setpoint < currentsetpoint -canceltuninglevel重新计算 pid 参数之前将对其进行备份并且可使用 loadbackup重新激活这些参数。预调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果预调节未成功，则工作模式的切换取决于activaterecovermode和 errorbehaviour。预调节阶段通过 sut.state 变量来指示。2jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。根据该振荡的幅度和频率重新计算 pid参数。jingque调节得出的 pid参数通常比预调节得出的 pid参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia pid 参数。pid_3step将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。设定值在变量 currentsetpoint中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• setpoint > currentsetpoint +canceltuninglevel或• setpoint < currentsetpoint -canceue调节前会备份 pid 参数。可以使用 loadbackup重新激活这些参数。jingque调节的要求：• 已对电机转换时间进行了组态或测量。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。•manualenable = false• reset = false• 自动模式 (state = 3)、未激活模式 (state= 0) 或手动模式 (state = 4)在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：• 自动模式 (state =3)如果希望通过调节来改进现有 pid 参数，请在自动模式下启动jingque调节。pid_3step 将使用现有的 pid参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。• 未激活模式 (state= 0) 或手动模式 (state = 4)如果满足预调节的要求，则启动预调节。已确定的 pid参数将用于控制，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。如果 pidselftune.tir.runin =true，则将跳过预调节，并将尝试利用小或大输出值来达到设定值。这可能会增加超调量。随后将自动启动jingque调节。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则工作模式的切换取决于activaterecovermode和 errorbehaviour。jingque调节阶段使用 tir.state 变量来指示。