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asda-b3 在pr 模式的定位控制提供以下四種位置命令，使用者可依據需求選擇適合的

位置命令。此處將舉例說明不同類型位置命令的作用，所有的範例都假設一位置命令

正在執行中，尚未完成之際，即有另一不同類型的命令的插入，藉以觀看不同類型的

位置命令如何合併與了解命令的定義，如下圖7.1.3.3.3 的範例所示。

1. 絕對命令 (abs)：當插入絕對命令時，目標位置即為位置命令的值。在下圖範例

中，下一個絕對命令60000 puu 插斷前一段pr 程序，目標位置即為座標軸

60000 puu 的位置。

2. 相對命令 (rel)：當插入相對命令時，目標位置為馬達目前位置加上位置命令的

值。在下圖範例中，下一個相對命令60000 puu 插斷前一段pr 程序，目標位置

為馬達目前位置20000 puu 加上相對位置命令60000 puu，即座標軸80000

puu 的位置，而原本在執行命令的終點將被忽略。

3. 增量命令 (inc)：當插入增量命令時，目標位置為上一段位置命令的目標位置加上

此段位置命令的值。在下圖範例中，下一個增量命令60000 puu 插斷前一段pr

程序，目標位置為前段位置命令終點30000 puu 加上相對位置命令60000 puu，

即座標軸90000 puu 的位置，前一段命令的終點會被融入新的命令中。

4. 高速位置抓取命令 (cap)：當插入高速位置抓取命令時，目標位置為後一筆高速

位置抓取功能 (capture) 的位置加上位置命令的值，高速位置抓取功能請參閱

7.2.2 節。在下圖範例中，下一個高速位置抓取命令60000 puu 插斷前一段pr

程序，目標位置為高速位置抓取位置10000 puu 加上相對位置命令60000 puu，

即座標軸70000 puu 的位置，而原本在執行命令的終點將被忽略。