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asda-soft v6 版本提供pr 圖形化程序編輯介面，如圖7.1.3。使用asda-soft 設定

pr 程序可以更快速、更方便的完成pr 程序的編輯，包含命令的觸發、命令的種類及

相關設定。

圖7.1.3 asda-soft pr 圖形化程序編輯介面

7.1.1 pr 共用參數資料

asda-b3 提供16 段加減速時間 (p5.020 ~ p5.035)、16 段延遲時間 (p5.040 ~p5.055)

和16 段目標速度 (p5.060 ~ p5.075) 的參數供使用者在設定pr 程序時選擇，

如圖7.1.1.1。如果多組pr 共同使用同一段設定，當此段設定的數值被修改，所有使用

此段設定的pr 程序也會受影響。例如，當多個運動控制pr 命令均選擇p5.060 為目標

速度，若改變p5.060 的數值，則將p5.060 設為目標速度的pr 運動命令之目標速度也會

一併改變。故請使用者在設計pr 程序時要特別注意，以免造成危險或機台的損壞。

asda-soft 軟體的pr 模式設定有內建此共用資料畫面供使用者方便設定，如圖7.1.1.2。

這些資料中，加減速時間是以加速至3000 rpm 所需的時間及由3000 rpm 減速至停止

所需的時間為參考。如設定加速時間為50 ms，則運動命令的目標速度為3000 rpm 時，

所需時間為50 ms；若運動命令的目標速度為1500 rpm，則加速時間為25 ms。

此加減速時間的設定為定斜率的概念，參數不隨目標速度而改變其加減速斜率。