南阳三菱数控系统伺服驱动器10电压故障维修

以下說明在命令執行階段伺服驅動器詳細的命令行為，如圖7.1.2.2。cmd_e 為命令

終點，觸發pr 運動程序後即完成設定；fb_puu 則是馬達的回授位置，是馬達的真實

位置。將此運動命令依內部掃描週期做細分割，任取一週期的命令說明，cmd_o 為

此週期命令的目標，err_puu 則是週期命令目標與馬達回授位置的差距。cmd_o

err_puucommandfb_puu位置 (puu)

時間cmd_e

圖7.1.2.2 pr 模式命令執行中監視變數關係示意圖

pr 程序亦可利用數位輸入 (di) 呼叫及數位輸出 (do) 觀察 (di/o 功能說明請參考表8.1

及表8.2)。利用數位輸入 [0x08]ctrg 觸發運動命令；伺服根據內部位置暫存器命令運

行，命令執行完畢，pr 位置命令完成數位輸出 [0x15]cmd_ok 輸出訊號；馬達到達目標

位置後，馬達目標位置到達數位輸出 [0x05]tpos 輸出訊號；當pr 位置命令完成及馬達

目標位置到達數位輸出均輸出訊號後，伺服程序完成數位輸出 [0x17]mc_ok 輸出訊號，

表示此段pr 程序已完成，其運作方式如圖7.1.2.3。若此段pr 命令有設定延遲時間，

馬達到達目標位置後，數位輸出 [0x05]tpos 輸出訊號，待延遲時間結束，pr 位置命令

完成數位輸出 [0x15]cmd_ok 才會輸出訊號。以上兩數位輸出均輸出訊號後，伺服程序

完成數位輸出 [0x17]mc_ok 輸出，表示此段pr程序已完成，其運作方式如圖7.1.2.4。命令下達前命令執行中命令完成馬達到位