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7.1.2 pr 模式相關監視變數

pr 模式共有四個監視變數可提供使用者觀察伺服命令與回授的狀態，分別為：命令位置

(puu)、pr 命令終點暫存器、回授位置 (puu) 及位置誤差 (puu)。以下將詳細說明

此四個監視變數：

1. 命令位置 (puu)：監視變數代碼001，簡稱cmd_o (command operation)。為伺服

運轉中的命令 (每一毫秒更新一次)，表示每一掃描週期中，運動命令的目標位置。

2. pr 命令終點暫存器：監視變數代碼064，簡稱cmd_e (command end)。pr 命令

的目標位置，當命令被觸發，驅動器會計算出命令的目標位置，並更新pr 命令終點

暫存器。

3. 回授位置 (puu)：監視變數代碼000，簡稱fb_puu (feedback puu)。馬達編碼器

目前回授的座標位置。

4. 位置誤差 (puu)：監視變數代碼002，簡稱err_puu (error puu)。命令位置

(puu) 與回授位置 (puu) 的差值。

此四個監視變數運作模式如圖7.1.2.1 所示，伺服下達位置命令後，伺服知道目標位置

即可設定cmd_e 的位置，馬達則需要依據規劃的運動命令路徑運行至目標位置。

cmd_o 將此路徑依伺服的內部掃描週期，於每一固定週期內計算差量命令並下達到

伺服內，此為動態命令；fb_puu 為馬達編碼器回授的目前位置；err_puu 則是

cmd_o 減去fb_puu 命令的差量。

err_puu

命令下達前

fb_puu

cmd_o

cmd_e