品牌:siemens/西门子
西门子（siemens）的plc产品包括logo、s7-200、s7-1200、s7-300、s7-400、s7-1500等。 西门子s7系列plc体积小、速度快、标准化，具有网络通信能力，功能更强，可靠性高。s7系列plc产品可分为微型plc（如s7-200），小规模性能要求的plc（如s7-300）和中、高性能要求的plc（如s7-400）等。
伺服驱动器的参数3.4.1 位置控制相关的参数
按照表2所示对伺服驱动器的位置控制相关的参数进行设置
表2.v90 位置控制参数
参数 | 说明 | 设置 |
p29003 | 控制模式设定为pti | p29003 = 0 |
p29250 | 使能pti 绝位置模式 | p29250 = 1 |
p29010~p29014 | pti控制模式下的相关参数 | 根据实际条件设置 |
p29012 p29013 | 位置控制相关的参数 |
3.4.2 uss通讯相关的参数
按照表3所示对伺服驱动器的uss通讯相关的参数进行设置
表3. v90 uss通讯参数
uss波特率
uss 波特率8(38400bits/s)
缺省值
p29004
uss 地址
0-31
pkw/pzd
uss pzd/pkw 长度为0/4
注意：
plc的 rs485接口的波特率和驱动器uss地址要求与v90一致, 因此，需要对v90里的参数p29004设置一致的uss地址。并且v90 ussrs485端口的波特率设置为38400bits/s，报文长度为4个pkw和0个pzd的uss协议。
在plc的编程软件中组态运动轴，详细步骤参见《simatic s7-200smart系统手册》，注意在组态轴工艺对象的参数中需启用从驱动器里读取1fl6伺服电机绝值编码器的位置，如图5所示。
图5 启用从驱动器里读取1fl6伺服电机对值编码器的位置
在plc中编程如表4所示：
表4. plc编程
启用和初始化运动轴：执行axisx_ctrl 。 |
使用手动模式运行轴运动：执行axisx_man，输入run、jog_p 或 jog_n之一，使轴速度或位置点动运行。 |
通过 sinamics v90 伺服驱动器读取对位置值： |
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