西门子6RY1803-0FA00功能介绍

品牌:siemens/西门子

西门子（siemens）的plc产品包括logo、s7-200、s7-1200、s7-300、s7-400、s7-1500等。 西门子s7系列plc体积小、速度快、标准化，具有网络通信能力，功能更强，可靠性高。s7系列plc产品可分为微型plc（如s7-200），小规模性能要求的plc（如s7-300）和中、高性能要求的plc（如s7-400）等

定义反冲补偿

图 15.定义反冲补偿
 注意：反冲补偿为当方向发生变化时，为消除系统中因机械磨损而产生的误差，电机必须运动的距离。反冲补偿总是正值。（缺省=0）

使能寻找参考点位置

图 16. 使能寻找参考点位置
注意：若您的应用需要从一个绝位置处开始运动或以对位置作为参考，您必须建立一个参考点（rp）或零点位置，该点将位置测量固定到物理系统的一个已知点上。

设置寻找参考点位置参数

图 17.设置寻找参考点参
a.定义快速寻找速度“rp_fast”（快速寻找速度是模块执行rp寻找命令的初始速度，通常rp_fast是max_speed的2/3左右）；
b.定义慢速寻找速度“rp_slow”（慢速寻找速度是接近rp的终速度，通常使用一个较慢的速度去接近rp以免错过，rp_slow的典型值为ss_speed）；
c.定义初始寻找方向“rp_seek_dir”（初始寻找方向是rp寻找操作的初始方向。通常，这个方向是从工作区到rp附近。限位开关在确定rp的寻找区域时扮演重要角色。当执行rp寻找操作时，遇到限位开关会引起方向反转，使寻找能够继续下去，默认方向=反向）；
d.定义终参考点接近方向“rp_appr_dir”，（终参考点接近方向是为了减小反冲和提供更高的精度，应该按照从rp移动到工作区所使用的方向来接近参考点，默认方向=正向）。

设置参考点偏移量

图 18.设置参考点偏移量
注意：参考点偏移量“rp_offset是”在物理的测量系统中rp到零位置之间的距离，缺省=0。

设置寻找参考点顺序

图 19.设置寻找参考点顺序
s7-200 smart 提供4中寻找参考点顺序模式，每种模式定义如下：
rp寻找模式1：rp位于rps输入有效区接近工作区的一边开始有效的位置上；
rp寻找模式2：rp位于rps输入有效区的中央；
rp寻找模式3：rp位于rps输入有效区之外，需要指定在rps失效之后应接收多少个zp（零脉冲）输入；
rp寻找模式4：rp通常位于rps输入的有效区内，需要指定在rps激活后应接收多少个zp（零脉冲）输入。
关于寻找参考点模式的详细信息请参考：
《s7-200 smart 系统手册》

新建运动曲线并命名

图 20.新建运动曲线并命名
通过点击“添加（add）”按钮添加移动曲线并命名。
注意：s7-200 smart支持多32组移动曲线。运动控制向导提供移动曲线定义，在这里，您可以为您的应用程序定义每一个移动曲线。运动控制向导中可以为每个移动曲线定义一个符号名，其做法是您在定义曲线时输入一个符号名即可。

定义运动曲线

图 21.定义运动曲线
a.选择移动曲线的操作模式（支持四种操作模式：对位置、相对位置、单速连续旋转、两速连续转动）；
b.定义该移动曲线每一段的速度和位置（s7-200 smart 每组移动曲线支持多16步）。

为配置分配存储区

图 22.为配置分配存储区
通过点击“建议（suggest）”按钮分配存储区
注意：程序中其他部分不能占用该向导分配的存储区。

完成组态

图 23.向导生成的组件
当您完成对运动控制向导的组态时，只需点击生成（generate），然后运动控制向导会执行以下任务：
a. 将组态和曲线表插入到您的 s7-200 smart cpu 的数据块（axisx_data）中；
b. 为运动控制参数生成一个全局符号表（axisx_sym）；
c. 在项目的程序块中增加运动控制指令子程序，您可在应用中使用这些指令；
要修改任何组态或曲线信息，您可以再次运行运动控制向导。
注意：由于运动控制向导修改了程序块、数据块和系统块，要确保这三种块都下载到 s7-200smart cpu 中。否则，cpu 可能会无法得到操作所需的所有程序组件。

查看输入输出点分配

图 24.输入输出点分配
完成配置后运动控制向导会显示运动控制功能所占用的 cpu 本体输入输出点的情况。