KUKA机器人伺服驱动器维修

采用变频器运转，随着电机速度提高，频率和电压也相应提高，起动电流被限制在150%额定电流以下（根据机种不同，为125%~200%）。用工频电源直接起动时，起动电流为6~7倍额定电流，此时，产生机械电气冲击。采用变频器传动可以平滑地起动（起动时间变长），起动电流为额定电流的1.2~1.5倍，起动转矩为70%~120%额定转矩；对于带有转矩自动补偿功能的变频器，起动转矩为以上，可以带全负载起动。

问5：v/f模式在变频器技术中是什么意思？

答：变频器的v/f控制是通过调整变频器的输出电压和输出频率之比，来改变电机在调速过程中机械特性的控制方式，v与f的比例关系是考虑了电机特性而预先决定的，通常在控制器的存储装置（rom）中存有几种特性，可以用开关或标度盘进行选择。

问6：按比例地改v和f时，电机的转矩如何变化？

答：频率下降时完全成比例地降低电压，那么由于交流阻抗变小而直流电阻不变，将造成在低速下产生的转矩有减小的倾向。因此，在低频时给定v/f，要使输出电压提高一些，以便获得一定地起动转矩，这称为转矩补偿起动。可以采用各种方法实现，有自动进行的方法、选择v/f模式或调整电位器等方法。

问7：在说明书上写着变速范围60~6hz，即10：1，那么在6hz以下就没有输出功率吗？

答：在6hz以下仍可输出功率，但根据电机温升和起动转矩的大小等条件，低使用频率取6hz左右，此时电动机可输出额定转矩而不会引起严重的发热问题。变频器实际输出频率（起动频率）根据机种为0.5~3hz。

问8：对于一般电机的组合是在60hz以上也要求转矩一定，是否可以？

答：通常情况下是不可以的。在60hz以上（也有50hz以上的模式）电压不变，大体为恒功率特性，在高速下要求相同转矩时，必须注意电机与变频器容量的选择。

问9：所谓变频器技术中的开环是什么意思？

答：电机装置安装速度检出器（pg），将实际转速反馈给控制装置进行控制的，称为“闭环”；不用pg运转的就叫作“开环”。通用变频器多为开环方式，也有的机种利用选件可进行pg反馈。

问10：实际转速对于给定速度有偏差时如何办？

答：开环时，变频器即使输出给定频率，电机在带负载运行时，电机的转速在额定转差率的范围内（1%~5%）变动。对于要求调速精度比较高的场合，可采用具有pg反馈功能的变频器。