川崎机器人触摸屏维修

我公司收到一台伺服电机维修和配套伺服驱动器维修，品牌是松下a5系列，送到公司进行维修时已经进行位置控制模式，伺服器的控制模式是以plc发脉冲的形式驱动伺服电机转动。通过调节电子齿轮比，得到相应的转速，当然是以脉冲加方向的形式控制，其他伺服器维修的一些参数是按照伺服器维修手册进行设定，主要维修设定的是位置控制模式常用的几个参数，其他伺服器参数保持默认参数

伺服器维修完毕后对伺服电机和伺服驱动器进行通电检测，伺服电机与伺服驱动器接线完全ok，伺服的i/o控制线，编码器线，以及电源线和控制线，完全按照伺服器维修图纸所接，检查没有发现接线有什么问题。

通电调试：第一次调试，使用松下的一款软件进行调试完成后电机按照之前设置的参数进行运行，运行一切正常没有发现任何问题。但是按下启动按钮后，电机开始转动，在没有停止信号的前提下，电机突然停止运行，而且发出吱吱的声响，然后伺服驱动显示err16.0报警，关闭总电源，对伺服器维修检查手动播动电机的轴（没有带任何负载），转一圈，发现伺服电机在转动的中间有卡顿的现象，单不是完全卡死，一顿一顿的，然后一圈大概有个两三个点的位置，会有这种卡顿现象，就像电机的一圈被分成了三部分，到每个部分都会停一下。重启伺服，伺服电机不运行直接显示err16.0警报。

通过仔细查看伺服器维修说明书，对伺服电机的线包进行测量，检查是否出现烧坏现象。测量进过对比发现线包没有故障。检查伺服电机的负载也没有问题，发现伺服电机的故障是伺服电机的惯量比参数设置不合理进行重新设置，电机内部润滑不好。对伺服电机全部拆开进行详细的润滑后，通电测试运转一切良好。