现代机器人示教器维修

客户送修数控系统是客户使用arm自主开发简易plc控制器，该数控系统共包括5轴，3套步进，2个伺服。伺服器维修故障现象：伺服电机控制的工作平台，运行一段时间后，位置严重偏差，偏差能达到10-30mm不等。

 伺服器维修排查方法如下：①伺服器电源端是否加装了滤波器。②伺服驱动器、plc、开关电源地线处理，检测发现所有地线统一走到铜排上。③plc与伺服驱动器控制脉冲线，双绞屏蔽线，是否单边接地。④伺服驱动器维修检测控制线，伺服电机动力线，编码器反馈线，电源线都是否加装了磁环。

客户需要维修伺服驱动器为国内小品牌，因其自身电路滤波器太差，予以伺服驱动器返厂维修。采用以前品牌伺服器维修处理方式，发现设备还存在干扰现象，怀疑设备采用的plc抗干扰的性能较差，但客户反映已经生产很多套系统，不应该存在此种配件上的问题。

决定进行依次对伺服器维修检测。更换松下、三菱品牌伺服驱动器检测，排除伺服驱动器出现维修故障点，采用多摩川的plc单独检测维修伺服器工作屏，经过一白天的测试，伺服电机的位置没有发生任何变化。要求客户送过来2套plc控制器用于伺服器维修检测，采用客户自主开发的简易plc控制器，正常工作一段时间后发生偏差故障。后确定是客户的plc控制器自身抗干扰性能太差，将检测维修发现的故障问题反映给客户，需要客户将自主设计的plc控制器进行改进更新。

一、acs800变频器维修上电工作时，触发板并没有立即开始整流，而是通过一个大功率二极管和一个充电电阻，先给电容预充电，电压达开关电源启动压差时，开关电源工作，接口板aint-12c板得电，aint板和主板通讯的同时，送出一个数字信号，控制v308光耦，这个光耦是控制整流触发板12v电源的。

二、可控触发板的特点就是，只要得电，d111/d211/d311这三个单稳态振荡器就开始工作，震荡器工作后，再经过d101（74hc00)芯片整形后，得到带触发截止的方波脉冲，从示波器的时间可以推断，这个频率大约是28khz左右。这就是载波脉冲。