OTC机器人示教器维修

伺服电机维修操作方式，将伺服驱动器按图纸接上电源，通电运行，伺服驱动器正常，有错误信息显示，对照伺服器维修说明书，表示伺服器维修是因为编码器有故障的错误，正常情况，因为伺服驱动器没有连接电机编码器呢。伺服电机维修检测第三步，接上编码器，再开机，没有任何错误显示了。伺服电机维修检测第四步，按照伺服器维修说明书上设置伺服驱动器。驱动器设置“速度控制模式”，然后旋动电位器，电机没有转动。按伺服器维修说明书上的说明，调整拨动开关，后把“servo-on”拨动以后，电机一下子锁定了后，然后旋动电位器，使spr/trqr输入引脚有电压，伺服电机转动起来了。伺服驱动器上的转数达到了1000、2000、3000高可达到4000多转。根据说明书上推荐是数值设置，过高的转速会引发问题。

伺服电机维修检测第五步，重新设置了伺服驱动器，改成“位置控制模式”，将运动控制卡连接到脉冲、方向接口上，电机也转动了！按照500kpps的输出速率，伺服驱动器上显示出了3000rpm。正反转都可自行控制。

后伺服电机维修步骤，再调节运动控制卡，和小连接板。连接板上的led阵列是为了测试伺服电机输出用的，其中一个插座是连接两相编码器的，另一个是控制i/o输出脉冲/方向的，开关、按钮的。前段时间某公司内切片机不定时出现故障，用于控制计长的贝加莱伺服驱动器停止工作，造成生产产品报废及生产混乱，此种伺服器维修故障有时通电重启一下就可以正常工作一段时间，但是此种故障发生的次数比较频繁。

伺服器操作显示屏上显示报警4007代码，伺服器维修4007故障代码含义表示伺服器滞后距离超过停止限制。从伺服器维修现场可以看出，记长设备使用了一个缓冲架并且加装配重，可以给薄膜一个张力拉紧，缓冲架下面有一个气缸，上面气口是一个节流式消声器，下面的气口接到一个二位五通单电控气动阀，安装气缸和电气阀的主要目的设备刚开机时，气动阀工作气缸向上升，让缓冲架抬到上位，当薄膜穿过去后电磁阀就不工作了处于自由状态了。伺服控制器由于不带操作面板，看不到运行参数等，只能根据报警内容查看伺服器维修说明书后发现故障是滞后距离超过停止限制。