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概述

西门子PLC STEP7SMART运动向导根据所选组态选项创建唯一的指令子程序，从而使运动轴的控制更容易。各运动指令均具有“AXISx_”前缀，其中x代表轴通道编号。由于每条运动指令都是一个子程序，所以11条运动指令使用11个子程序。

（说明：运动指令使程序所需的存储空间增加多达1700个字节。可以删除未使用的运动指令来降低所需的存储空间。要恢复删除的运动指令，只需再次运行运动向导。）

表1：

运动控制指令使用准则

必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

可在中断例程中执行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。如果在中断程序中启动指令，则可使用AXISx_CTRL指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed和C_Speed）和位置参数（Pos或C_Pos）的值。对于脉冲，这些参数为DINT值。对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL值。例如：如果选择厘米(cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为REAL值并以厘米/秒(cm/sec)为单位将速度参数存储为REAL值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入AXISx_CTRL指令并使用SM0.0触点。

要指定运动到juedui位置，必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

要根据程序输入移动到特定位置，请使用AXISx_GOTO指令。

要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用AXISx_RUN指令。

其它位置指令为可选项。

S7-200常用存储区包括I区、Q区、AI区、AQ区、V区、M区、T区、C区、SM区等，这些所有的存储区大小都是固定的，并不能进行扩展。S7200各存储区的大小由CPU的型号确定。

存储器是编程过程中，必须要掌握的内容，否则编程变成了空谈。只有彻底理解，方能得心应手地运用。下面我们将详细讲解这些存储器，带你一同进入S7-200的存储空间。

1、数字量输入映象寄存器 （I）

数字量输入映象区是S7-200CPU为输入信号状态开辟的一个存储区。输入映像寄存器的标识符为I，在每个扫描周期的开始（剩余周期内不在进行扫描输入端状态）阶段，CPU对所有输入点进行采样，并将采样值存储在输入映像寄存器中。

可以按位、字节、字、双字四种寻址方式来存取。

（1）按“位”方式：从I0.0~I15.7，共有128点；

（2）按“字节”方式：从IB0~IB15，共有16个字节；

（3）按“字”方式：从IW0~IW14，共有8个字；

（4）按“双字”方式：从ID0~ID12，共有4个双字；