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- 2026-05-31 08:32
举例说明buffermode和transitionmode 对运动轨迹的影响。参考图33 两次触发fb485，首先触发fb485进行线性相对运动，在目标位置还未到达时，触发另外一个fb485进行线性相对运动，时序图参考图34 线性相对运动时序图。由于fb485 buffermode和transitionmode均设置为0，则根据图29 可得出，第二次fb485触发后，轴将减速，向之前设定位置的运动停止下来，并立即执行新的运动指令，终到达新的目标位置。运动轨迹参考图 35 线性运动轨迹。
图33 两次触发fb485
图34 线性相对运动时序图
图35 线性运动轨迹
3.2.2 圆弧插补
fb486“mc_movecircularabsolute”工艺功能使路径对象沿着一条圆弧路径移动到一个目标位置。目标位置在三维空间。参考图36 fb486，输入参数axesgroup 写入路径对象的工艺db 块号，auxpoint、endpoint 由udt42 创建的db块来；velocity 路径对象的运行速度，acceleration 运行对象的加速度，deceleration 运行对象的减速度，jerk运行对象的加加速。圆弧路径可由输入参数circmode定义，circmode为 0 时，用起点、中间点和终点定义圆弧路径，参考图37 circmode为 0；circmode为 1时，用起点、圆心点和终点定义圆弧路径，参考图38 circmode为 1。通过pathchoice 来沿长弧运行或者沿短弧运行。
图36 fb486
图37 circmode为 0
图38 circmode为 1
buffermode 的值为0，则替代当前的运动，值为1则附加当前的运动，值为2 则覆盖当前的运动，默认值为0。在图39 中，路径对象先做线性运动，在运动过程中，触发圆弧插补，则当前的线性运动运动中止，轴减速停止然后执行圆弧插补运动。时序图参考图40圆弧插补时序图，运行轨迹参考图41圆弧插补轨迹。
图39 圆弧插补
图40 圆弧插补时序图
图41 圆弧插补轨迹
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