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西门子6es7313-5bf03-0ab0是s7-300，cpu 313c， 带 mpi 的紧凑型 cpu， 24 de/16 da，4ae，2aa，1 pt100， 3 个快速计数器(30 khz)， 集成电源 24v dc， 工作存储器 64 kb， 前连接器（2x 40 极）和 需要微型存储卡

　　movepath 功能

　　按照预先定义好的路径差补轨迹点表格，实现路径轨迹控制。可以在三维空间预先定义若干个点，按照这些路径点去做插补运动，可以实现常用的拾取 / 堆放工艺。参考图20 movepath 轨迹。在轨迹的每一个段落内，都可以实现速度变化；在轨迹控制中，可以定义位置停止点，支持m 功能输出，路径表多支持240个位置点。

　　图20 movepath 轨迹

　　首先需要使用fb489 “mc_pathselect “ 做路径轨迹的选择，然后调用功能块fb488”mc_movepath” 做路径插补运动。参考图21 路径选择与运动。必须首先调用“mc_pathselect” 工艺功能选择插补点数据，同时定义路径段，数值为1-5，数值写入输入参数segment，然后将其装入到t-cpu 的technology内核中。使用该technology内核可存储5条路径段。工艺功能“mc_movepath” 允许一个路径对象沿着一条路径段运动的同时，通过工艺功能“mc_pathselect”准备好其他路径段。

　　可以使用 udt 121创建路径点db “pathdata”， “pathdata” 使用指针形式 any-pointer，每一个路径点占用 22 byte，每个路径表多由240个路径点组成。参考图22 生成路径表。

　　图21 路径选择与运动

　　图22 生成路径表

　　在路径表中，point[x].x、point[x].y、point[x].z 分别指x,y,z坐标，point[x].cornerdistance表示直线在插补点之间的圆弧转换和带冲击限制的多项式转换的角距离(real)，根据pathdeion (3或11)选择转换模式。对于小于0.0的值，路径对象的运动在相关停止点被中断。参考图23 插补点转换。point[x].override表示速度替换值/速度校正值(real) ，取值范围从0.0%到200%。参考图24 速度校正。对于沿着路径段的双向运动，速度曲线是一致的。point[x].m_function表示用户自定义功能码(int) ，对应mc_movepath的输出参数code输出值。创建路径点db “pathdata”在程序中的调用请参考图25 路径表调用。

　　图23 插补点转换

　　图24 速度校正

　　图25 路径表调用

　　按照图25 所示的路径表，执行“mc_movepath”后，三个轴同时到达（600，400，200）的坐标位置，参考图26 movepath trace 曲线。

　　图26 movepath trace 曲线