烟台西门子专业授权代理商

　　3.2 直线插补、圆弧插补和多项式插补

　　t-cpu 可以通过功能块实现空间三维的直线插补、圆弧插补和多项式插补，相关功能块有fb484 “mc_movelinearabsolute”，fb485 “mc_movelinearrelative”，fb 486 "mc_movecircularabsolute"，fb 487 "mc_movecircularrelative"，fb 490 “mc_movepolynomabsolute”，fb 491”mc_movepolynomrelative”。另外还有一个圆周运动

　　能块fb 496 "mc_movecircles"。参考图27 路径插补基本功能。

　　图27 路径插补基本功能

　　3.2.1 直线插补

　　fb484 “mc_movelinearabsolute”工艺功能使路径对象沿着一条线性路径移动到一个绝

　　对目标位置。目标位置在三维空间。命令中的输入参数axesgroup 写入路径对象的工艺db 块号；position 写入目标位置的坐标地址，该地址的数据结构由”s7-tech”库中的udt42 创建；velocity , jerk, acceleration和 deceleration允许路径对象的动态值；根据输入参数coordsystem，可以参照基础坐标系或目标坐标系；输入参数buffermode允许是否用新的运动取代当前运动，或将新的运动添加在当前运动之后，或将新的运动与当前运动混合再附加在当前运动之后；输入参数transitionmode允运动混合的类型；输入参数transitionparameter混合类型的相关参数(转弯半径)。参考图28 fb484。

　　图28 fb484

　　其中，buffermode取值有0、1、2，transitionmode取值有0、3、10、11，具体的运动轨迹可以参考图29 buffermode与transitionmode的作用。

　　图29 buffermode与transitionmode的作用

　　在该图中，对于模式 ①，立即执行新的运动指令，有停顿；对于模式 ②，等待旧指令完成后执行新指令，有停顿；对于模式 ③，立即执行新的指令，通过的转弯半径切换，无停顿；对于模式 ④，等待旧指令完成后，通过的转弯半径执行新指令，无停顿；对于模式 ⑤，立即执行新的指令，无停顿，拐点冲击较大；对于模式 ⑥，等待旧指令完成后执行新指令，无停顿，拐点冲击较大；对于模式 ⑦，立即执行新的指令，通过多项式曲线切换，无停顿，减小拐点冲击；对于模式 ⑧，等待旧指令完成后，通过多项式曲线切换到新指令，无停顿，减小拐点冲击。

　　如果将目标位置坐标定义为（100，100，50），参考图30 目标位置，则触发fb484 后，各轴同时到达（100，100，50）的目标位置，参考图31 线性运动轨迹。

　　、

　　图30 目标位置

　　图31 线性运动trace曲线

　　fb485 “mc_movelinearrelative” 工艺功能使路径对象沿着一条线性路径移动一段相对距离。该距离在三维空间，由输入参数distance 写入，该变量的数据结构由”s7-tech”库中的udt42 创建；运动命令中的输入参数velocity , jerk, acceleration和 deceleration允许路径对象的动态值；根据输入参数coordsystem，可以参照基础坐标系或目标坐标系；输入参数buffermode允许是否用新的运动取代当前运动，或将新的运动添加在当前运动之后，或将新的运动与当前运动混合再附加在当前运动之后；输入参数transitionmode混合类型的相关参数(转弯半径)。参考图32 fb485。

　　图32 fb485