PROFIdrive 应用等级
针对实际应用流程的不同范围和类型，提供了不同应用等级的 PROFIdrive。在 PROFIdrive 中一共分 6 个应用等级，下文会介绍其中较为重要的 3 个。
等级 1 (AK1):
驱动由 PROFIBUS/PROFINET 传送的转速设定值控制。整个转速控制在驱动中进行。
典型应用：控制水泵和风扇的简易变频器。
等级 3 (AK3):
此处，除了转速控制外，驱动还具有位置闭环控制。因此，在上级控制器上运行工艺过程时，变频器作为自控的简易定位驱动工作。定位任务可以通过 PROFINET（或 PROFIBUS）传送到该驱动控制器并启动。
等级 4 (AK4):
该 PROFIdrive 应用等级定义了一种转速设定值接口：转速闭环控制在变频器中，位置闭环控制在控制器中，它通常应用在机器人和机床上，因为这种应用通常需要多个驱动协调运行。
运动控制主要由中央数控系统（NC）实现。位置环通过总线连接，也就是说，控制系统与驱动之间的通讯必须等时同步进行。
根据 PROFIdrive 应用等级选择报文
下表列出了通过哪些报文可以达到哪些 PROFIdrive 应用等级：
根据 PROFIdrive 应用等级选择报文
1 | 转速设定值 16 位 | x | ‑ | ‑ |
2 | 转速设定值 32 位 | x | ‑ | ‑ |
3 | 转速设定值 32 位，1 个位置编码器 | x | ‑ | x |
4 | 转速设定值 32 位，2 个位置编码器 | x | ‑ | x |
5 | 转速设定值 32 位，1 个位置编码器和动态伺服控制 | ‑ | ‑ | x |
6 | 转速设定值 32 位，2 个位置编码器和动态伺服控制 | ‑ | ‑ | x |
7 | 基本定位器，含运行程序段选择 | ‑ | x | ‑ |
9 | 基本定位器，含设定值直接给定（MDI） | ‑ | x | ‑ |
20 | 转速设定值 16 位，用于 VIK-NAMUR | x | ‑ | ‑ |
81 | 标准编码器 | ‑ | ‑ | ‑ |
82 | 标准编码器，提供转速实际值 16 位 | ‑ | ‑ | ‑ |
83 | 标准编码器，提供转速实际值 32 位 | ‑ | ‑ | ‑ |
102 | 转速设定值 32 位，1 个位置编码器和转矩降低 | x | ‑ | x |
103 | 转速设定值 32 位，2 个位置编码器和转矩降低 | x | ‑ | x |
105 | 转速设定值 32 位，1 个位置编码器、转矩降低和动态伺服控制 | ‑ | ‑ | x |
106 | 转速设定值 32 位，2 个位置编码器、转矩降低和动态伺服控制 | ‑ | ‑ | x |
110 | 基本定位器，含设定值直接给定（MDI）、倍率和位置实际值 | ‑ | x | ‑ |
111 | 基本定位器，含设定值直接给定（MDI）、倍率、位置实际值和转速实际值 | ‑ | x | ‑ |
116 | 转速设定值 32 位，2 个位置编码器、转矩降低、动态伺服控制和更多实际值 | ‑ | ‑ | x |
118 | 转速设定值 32 位，2 个位置编码器、转矩降低、动态伺服控制、更多实际值和 2 个外部编码器 | ‑ | ‑ | x |
125 | 动态伺服控制，带转矩前馈控制，1 个位置编码器（编码器 1） | ‑ | ‑ | x |
126 | 动态伺服控制，带转矩前馈控制，2 个位置编码器（编码器 1 和 2） | ‑ | ‑ | x |
136 | 动态伺服控制，带转矩前馈控制、2 个位置编码器（编码器 1 和 2）和 4 个跟踪信号 | ‑ | ‑ | x |
138 | 动态伺服控制，带转矩前馈控制、2 个外部位置编码器（编码器 2 和 3）和 4 个跟踪信号 | ‑ | ‑ | x |
139 | 转速控制/位置控制，带动态伺服控制、转矩前馈控制，1个位置编码器、夹紧状态和附加实际值 | ‑ | ‑ | x |
146 | 转速控制/位置控制，带转矩前馈控制，2个位置编码器（编码器1和2）附加实际值，自适应参数 | ‑ | ‑ | x |
148 | 转速控制/位置控制，带转矩前馈控制，2个外部位置编码器（编码器2和3）附加实际值，自适应参数 | ‑ | ‑ | x |
149 | 转速控制/位置控制，带动态伺服控制、转矩前馈控制，1个位置编码器、夹紧状态，附加实际值和自适应参数 | ‑ | ‑ | x |
166 | 配备两个编码器通道和 HLA 附加信号的液*（HLA） | ‑ | ‑ | ‑ |
220 | 转速设定值 32 位，用于金属工业 | x | ‑ | ‑ |
352 | 转速设定值 16 位，用于 PCS7 | x | ‑ | ‑ |
370 | 电源模块 | ‑ | ‑ | ‑ |
371 | 电源 金属工业 | ‑ | ‑ | ‑ |
390 | 控制单元，具有数字量输入 DI 0 … DI 15 和数字量输出 DO 8 … DO 15 | ‑ | ‑ | ‑ |
391 | 控制单元，具有数字量输入 DI 0 … DI 15、数字量输出 DO 8 … DO 15 和 2 个测头 | ‑ | ‑ | ‑ |
392 | 控制单元，具有数字量输入 DI 0 … DI 15、数字量输出 DO 8 … DO 15 和 6 个测头 | ‑ | ‑ | ‑ |
393 | 控制单元，具有数字量输入 DI 0 … DI 22 和数字量输出 DO 8 … DO16、8 个测头和模拟量输入 | ‑ | ‑ | ‑ |
394 | 控制单元，具有数字量输入 DI 0 … DI 22 和数字量输出 DO 8 … DO 16 | ‑ | ‑ | ‑ |
395 | 控制单元，具有数字量输入 DI 0 … DI 22、数字量输出 DO 8 … DO 16 和 16 个测头 | ‑ | ‑ | ‑ |
700 | 附加 PZD-0/3 | ‑ | ‑ | ‑ |
701 | 附加 PZD-2/5 | ‑ | ‑ | ‑ |
750 | 附加 PZD-3/1 | ‑ | ‑ | ‑ |
999 | 自由互联和长度 | x | x | x |
动态伺服控制(DSC)
PROFIdrive 协议中包含了“动态伺服控制"的控制方案。该方案以 PROFIdrive 应用等级 4 为前提，除了转速设定值，也传送位置控制器增益系数 KPC 和控制差 XERR。借助这些数据可在驱动中计算位置控制器。位置设定值插补继续在控制系统中进行。这样可显著提升 PROFIdrive 应用等级 4 中的位置控制回路的动态刚性
通讯网卡，通讯模块，6GK系列，6ED系列，6EP系列。变频调速器6RA70，6RA80，6SE70，MM4系列及变频调速器配件装置均有备货6SE7090，C98043等系列.伺服及控制系统（PLC）6DD，6SN，6DC，6FM，6FC，6SY，6SL系列
6SN1145-1BA01-0DA1 、
比较指令
2-2
2.2 ? I 整数比较（16位）
格式
==I，<>I，>I，<I，>=I，<=I
指令说明
使用整数（16 位）比较指令，可以将累加器 2 中低字的内容与累加器 1 中低
字的内容进行比较。累加器 2 和累加器 1 低字的内容都作为 16 位整数。比较
的结果以 RLO 以及相关状态字位的设置来表示。RLO = 1 表示比较的结果为
“真"；RLO = 0 表示比较的结果为“假"。状态字位 CC 1 和 CC 0 表示“小
于"、“等于"或“大于"关系。
状态字
BR CC 1 CC 0 OV OS OR STA RLO /FC
写： - x x 0 - 0 x x 1
RLO 值
执 行 的 比
较指令
ACCU 2 > ACCU 1
6SN1145-1BA01-0DA1
据块调用SFB33时，都将应用初次调用
所使用的消息号。
STEP 7会自动分配消息号以确保消息
号的一致性。用户程序内的消息号必须
。
SEVERITY INPUT WORD I、Q、M、D、L、常
数
事件权重
有效值：0至127(值为0表示高权重)
此参数与该消息的处理无关。
DONE OUTPUT BOOL I、Q、M、D、L DONE状态参数：消息生成已完成
ERROR OUTPUT BOOL I、Q、M、D、L ERROR状态参数
ERROR=TRUE表示处理过程中出错。
有关详细信息，请参考参数STATUS
西门子6SN1145-1BB00-0EA1
1) 符号表导入
将原来STEP7程序符号表导出保存为DIF类型的文件，便于EXCEL批量编辑；
TIA符号表格式和STEP7有点不同；
可以在TIA中建立一个变量将其符号表导出，可以看到TIA中符号表的格式（Show all tags 才有导入导出选项）
按照下面的格式将STEP7的符号表导入；
需要注意的是：
Logical Address列里边不允许有空格（选中该列调出查找替换对话框，查找：XX格空格，替换：无空格）；地址前边批量加%方法（选中该列设置单元格格式--数字--自定义--"%"@ 英文输入法）；
2) 硬件组态
现在S120变频器通讯都采用Profinet通讯了，本项目仍选用DP通讯；
选择Network View网络视图，添加S120变频器和ET从站；
S120变频器从站需要修改名称和DP地址及报文配置（Device view设备视图下配置报文）；
注意S120的路径（TIA V13 SIMOVERT变频器只有MM4系列没有6SE70 ）
ET从站需要修改名称和地址范围；
注意S120及其ET从站修改地址范围时，需要将其连到DP网络上，否则无法修改；
3) 程序块移植
将STEP7的块生成源文件（块可以是FC、FB、OB、DB、UDT）；
生成的源文件为AWL格式，在Sources文件夹下，将其导出；
打开TIA软件点击External source files--->Add new source files选择刚才的AWL文件；
生成块时要将其内部有关的块都要生成，否则出错；
西门子模块代理商
从事智能科技、自动化科技、机电领域内的技术开发、技术转让、技术咨询、技术服务，工业自动化设备安装，工业自动化控制设备、电气设备、机电设备、电子产品、五金产品、金属材料、仪器仪表、橡塑制品销售，商务信息咨询，软件开发，建筑装修装饰建设工程专业施工，建筑安装工程（除特种设备），机械设备租赁（不得从事金融租赁），物业管理。工业自动化设备加工、销售。【依法须经批准的
浔之漫智控技术有限公司西门子代理。联系人:小聂（15221406036）浔之漫智控技术有限公司主要产品有“PLC，变频器，触摸屏，模块，传感器，低压器，伺服电机，工控机”。全新原装，质量保证，保修一年，价格合理，支持技术服务！SIEMENS 可编程控制器1、 SIMATIC S7 系列PLC：S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET-2002、 逻辑控制模块 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24R...