6ES7322-1BL00-0AA0西门子模块

1、控制字：顾名思义，就是起到对变频器的工作运行进行控制的目的。控制字是由各个控制位组成，包含：启动/停机控制位、OFF2停车控制位、使能控制位、故障复位控制位，等等。通过控制这些控制位，就可以达到对变频器进行控制的目的。

　　通常我们说的端子控制变频器或者通讯控制变频器，其实就是指的通过端子控制的方式或是通讯控制的方式来控制变频器的控制字的各个控制位。

　　2、状态字：它表示的是变频器处于哪种状态，是运行还是停机，是报警还是故障，等等。状态字同样是由一些状态位组成，每个状态位是如何定义的，这在手册中有详细说明。通过读取状态字中的相应状态位信息，就可以了解到变频器是处于何种情况了。

　　同样可以通过硬线连接端子的方式或是通讯的方式来读取变频器的状态字。

所谓控制字，就是为了实现某一特定控制功能的字符，由16位或32位二进制数构成，32位组成的字，称为双字。控制字和状态字决定着上位机对变频器的控制功能和状态信息，要参照对应的变频器说明手册进行配置，以实现变频器和上位机的通信程序

故障处理：按图1B进行改进，增加一只时间继电器KT，用其延时闭合的常开触点，替代图1A中KM的辅助常开触点。这样主回路提前得到电源电压，延时2-3s以后，FWD端子才得到启动信号，保证了变频器的可靠启动。

【经验总结】变频器是集电工技术和电子技术为一体的电气设备。异步电动机使用变频调速技术时，速度调节方便，节约电能，运行稳定可靠，故应用范围越来越广泛。但是必须熟悉其性能和控制电路，才能得心应手地进行运用。变频器启动回路电气图纸设计时应注意：如果变频器主回路进线电源开关是接触器，应该增加时间继电器，延时后才能将启动信号送变频器启动端子FWD端子;如果变频器主回路进线电源开关是断路器，先合上断路器，再将启动信号送变频器启动端子FWD端子。这样的电路设计，就能避免变频器不能正常启动的情况出现

变频器不能启动故障处理案例2

故障设备：ABB公司的AC8510-01型变频器(15kW)。

故障现象：这台变频器用于控制冷冻系统中的冷水循环泵(14kW)。在一次停机后，再次启动冷水循环泵时，变频器不能启动。

诊断分析：

①观察变频器的显示，频率13Hz，转矩45%，电流由15A慢慢上升到32A，超过了电动机的额定电流(28.8A)。而后这些数字出现跳变现象，电动机不能转动，并且发出"嗡嗡"的响声。

②经几次试验后，电动机已经发热，外壳有点烫手。变频器显示故障代码“1"。

③查阅使用说明书，报警代码“1"'提示电动机过载、加速时间短等故障。

④检测主回路电源，没有缺相且电压正常。

⑤用手盘动循环泵，感到很轻松，不存在过载问题。该冷水循环泵一共有两台，一用一备，都是由这台变频器控制。于是切换到另外一台循环泵试车，仍然不能启动。这说明故障不在循环泵，而是变频器的问题。

⑥调整加速时间参数(2202#、2205#参数)，适当延长启动加速时间，故障仍未排除。

⑦再次检查变频器，发现启动后输出电压只有30V左右，这导致输出转矩较小，不能驱动循环泵电动机。

⑧查看原来设置的输出转矩参数，正是按照风机、水泵类负载设定的，与现场实际负载相符。

故障处理：根据说明书的提示，对部分控制输出转矩的参数进行调整，以增大输出转矩，所调整的参数是：

①2101#(启动方式选择)，原设置为“1"，现改为“4"。

②2110#(转矩提升电流)，原设置为，现改为150%。

③2603#(1R补偿电压)，原设置为“一"，现改为“12"。

④2605#(在弱磁时电压/频率比的形式)，原设置为“2"，现改为“1"。

如此调整之后，变频器恢复正常工作

S7-300编程语言的基本单位是语句，而语句的构成是指令，每条指令有两部分：一部分是操作码，另一部分是操作数。操作码是指出这条指令的功能是什么，操作数则指明了操作码所需要的数据所在。所谓寻址，就是寻找操作数的过程。S7-300 CPU的寻址分三种：立即寻址、直接寻址、间接寻址。 
1．立即寻址 
在一条指令中，如果操作码后面的操作数就是操作码所需要的具体数据，这种指令的寻址方式就叫立即寻址。 
如：在传送指令中：MOV IN OUT——操作码“MOV"指出该指令的功能把IN中的数据传送到OUT中，其中IN——源操作数，OUT——目标操作数。 
若该指令为：MOVD 2505 VD500 
功能：将十进制数2505传送到VD500中，这里2505就是源操作数。因这个操作数的数值已经在指令中了，不用再去寻找，这个操作数即立即数。这个寻址方式就是立即寻址方式。而目标操作数的数值在指令中并未给出，只给出了要传送到的地址VD500，这个操作数的寻址方式就是直接寻址。 
2．直接寻址 
在一条指令中，如果操作码后面的操作数是以操作数所在地址的形式出现的，这种指令的寻址方式就叫直接寻址。 
如：MOVD VD400 VD500 
功能：将VD400中的双字数据传给VD500 
3．间接寻址 
在一条指令中，如果操作码后面的操作数是以操作数所在地址的地址形式出现的，这种指令的寻址方式就叫间接寻址。 
如：MOVD 2505 *VD500 
*VD500是指存放2505的地址的地址。 
如VD500中存放的是VB0，则VD0则是存放2505的地址。 
该指令的功能：将十进制数2505传送给VD0地址中

　越障机器人在行进过程中需要不断地获取关于前方障碍的信息，从而对机器人进行有效地控制。由于机器人体积小，对传感器要求精度高，因此采用单片机进行控制。PIC16F877内有8通道、具有10位精度的A/D转换模块，我们利用这种单片机设计了一个红外测距系统。

1红外传感器的原理
　　传感器的红外发光管发出红外光，光敏接收管接收前方物体反射光；接收管接收的光强随反射物体的距离变化，据此判断前方是否有障碍物并根据接收信号强弱判断物体的距离。

2PIC16F877简介
　　PIC16F877单片机是由美国Microchip公司生产的8位单片微机，具有独特的RISC(精简指令集)结构，数据总线和指令总线分离的哈佛总线结构，使指令只有单字长的特性，且允许指令码的位数可多于8位的数据位数，这与传统的采用CISC结构的8位单片机相比，可以达到2∶1的代码压缩，速度提高4倍。
　　P1C16F877芯片上集成有8K的Flash可重复编程存储器，368byte的数据存储器，256byte的EEPROM数据存储器，3个定时/计数器，2个集捕捉、比较、脉宽调制3项功能于一身的CCP模块，同步串行通信端口，10位多通道A/D转换器，以及时钟、上电复位、看门狗等。芯片引脚共40条。

3基于PIC16F877的红外测距系统
3.1硬件电路设计
　　首先利用红外发光管TLN205发射红外光，红外光在遇到前面的障碍物反射，由红外接收管TPS708接收，此时TPS708会产生一个与光强相对应的电流。电流经由LM358两级放大后，在输出端可以得到一个0～3V的模拟电压，作为PIC16F877单片机RA0端口的模拟输入量。单片机在完成初始化和端口选择后，即开始进行A/D转换，重复等待与检查转换完成标志值是否已为零，Zui后将转换结果通过译码器74LS138在LED上显示出来。
　　红外光发射及接收电路如图1所示，Vin为控制输入信号(采用高低电平输入)，以控制发光管的开关。单片机硬件连接图电路如图2所示。

3.2软件设计
　　主程序和A/D转换子程序流程图如图3和图4所示。 

3.2.1设定输入/输出引脚
　　PIC16F877单片机D口的8个端口作为数据输出使用，同时将A口的RA0引脚设定为模拟电压输入。控制D口输入/输出功能的TRISD寄存器(地址为88h)全设为0；A口输入输出功能的TRISA寄存器(地址为85h)〈0〉位为1。PIC指令如下所示：
　bankel TRISD；选择寄存器所在的数据存储体
　clrf TRISD；设定D口为数据输出口
　bsf TRISA,0；设定RA0位输入口
3.2.2A/D转换
　　PIC16F877单片机A/D转换的初始设定存放在A/DCON1寄存器(地址为9fH)与A/DCON0寄存器(地址为1fH)中。A/D转换初始设定与选择模拟输入端的程序如下：
　
　　A/D转换启动的控制信号是A/DCON0寄存器的〈2〉位，设为1表示启动转换，设为0表示不要转换。A/D转换的结果放在A/DRESH及A/DRESL寄存器，程序如下：
　

4试验结论
　　按上述设计，我们制作了实际的红外测距系统，并进行了测量实验。图5为实验曲线，其中虚线代表拟合后的二次曲线，曲线拟合采用matlab提供的拟合函数polyfit。从图中可以看出，所设计的红外传感器能够实现0～25cm之间的距离测量，且具有较高的精度，完全能够满足控制要求。