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Q系列三菱PLC定位模块术语解释，

1-2 相激励系统

     这是一个以确定顺序激励各个步进电动机线圈的系统。在该系统中，交替激励单相和两相。

2-相激励系统

     这是一个以确定顺序激励各个步进电动机线圈的系统。在该系统中，电流恒定地流到2 个相以执行步进给。

2-相脉冲

     是A 相和B 相双脉冲。两相之间有相差，因此在脉冲计数中可以自动加减相差。标准相差是90ø 电气角度。如果正向运行中B 相将滞后于A 相（B 相在A相后变成ON），则反向运行中A 相会滞后于B相（A 相在B 相后变成ON）。以这种方式可以自动执行正向运行和反向运行（加减）。

编码器

     这是能将电动机一转内的角度数据输出到外部目标的检测器。编码器一般能够以8 到12位输出 360° 。增量编码器有一个缺点：即当发生电源故障时丢失轴位置。然而，对于编码器来说，即使发生电源故障也不丢失轴位置。

     可以输出各种代码，诸如二进制代码和BCD 代码。编码器比增量编码器更昂贵、更、更大。参考“编码器”。

加速时间

     参数加速时间指的是从停止状态到达到速度极限值的时间，因此在设置速度减少时参数加速时间有比例地变短。加速时间由几个因素确定，诸如机器惯性、电动机转矩和负载阻力转矩。

位置检测系统

     在位置检测系统中，一旦在系统起动时执行OPR，系统就把机器位置存储在存储器中并保持当前位置，即使关闭电源。机器偏差会得到补偿，因此下一次接通电源后不需要OPR。配置该系统需要带位置检测器的电动机、与位置检测系统兼容的伺服放大器和定位模块。

AFTER 模式

     这是在完成定位后（停止后）输出M代码的模式。用该方式可以命令夹紧，可以选择钻孔尺寸。

系统

     这是一个表达定位地址的系统。地址系统。该系统把0 作为参照，并以与0 的距离表示地址。即使未指定方向，也会自动确定。其它地址系统是增量系统。

AUTO TUNING（自动调谐）

     用伺服电动机驱动的机器的响应性和稳定性受机器负载等变化引起的转动惯量和刚度变化的影响。

     该功能自动调节速度环路增益和位置环路增益以符合机器状态，因此机器的性能可以维持在状态。

     实时自动调谐功能应该用于具有较大负载波动的机器。

备份功能

备份功能由以下组成：

1）存储PLC CPU 的RAM 存储器中存储的顺控程序和软元件状态的功能，因此它们不会在电源故障等期间丢失。

2）存储位置兼容系统中当前值的功能，因此这些值不会在电源故障等期间丢失。

3）在更换旧PLC CPU 时通过外围设备读PLCCPU 数据（PLC 程序、参数、定位数据等）并在完成更换后把这些数据写入新的PLC CPU 的功能。

滚珠螺杆

     这是一种螺杆，有许多滚珠排列在螺纹上，就像滚珠轴承一样。它减少了反向间隙并减小了所需的驱动旋转的力。

反向间隙补偿

     当正向运行变成反向运行时，在有齿齿轮的啮合中有时有游隙（反向间隙）。在使用蜗轮时也会发生这种情况。由于该反向间隙的缘故，右转1 米（3.28 英尺）后再执行左转1 米（3.28 英尺）不足以使机器返回其原始位置。没有相当于反向间隙量的额外进给，机器不能定位到其原始位置。该功能用于补偿该反向间隙量。

在三菱FX系列PLC程序设计中，方便指令旨在减轻三菱PLC编程负担。状态初始化指令IST就是一条方便指令，本文选三菱FX2N系列PLC，通过实例介绍该指令的应用。
1、三菱PLC IST指令简介
   IST指令的功能是自动设定初始状态和特殊辅助继电器，其助记符、指令代码、操作数见表1，使用说明如图1所示。

   源操作元件[S]指定操作方式输入的首元件，一共8个连号的元件。这些元件可以是X、 Y、M、S。图1中8个连号元件是:X20-手动;X21-回原点;X22-单步运行;X23-单周期运行(伴自动); X24-自动运行;X25-回原点启动;X26-自动运行启动;X27-停止。目标操作元件[D1]指定自动运行方式的Zui小状态号:[D2]指定自动运行方式的Zui大状态号。为了使X20~X27不同时导通，要求使用选择开关。
    特殊辅助继电器M 8000为运行(RUN)监控(PLC运行时即自动接通)，当M8000由OFF-->ON时，下列元件自动受控;但M8000为OFF时，下列元件的状态保持不变。这些元件是:S0-手动操作初始状态;S1-回原点初始状态;S2-自动操作初始状态;M8040-禁止转移;M8041-转移开始; M8042-启动脉冲;M8047-STL监控有效。
  状态初始化指令的初始状态S0~S2，运行方式按照图2所示的形式进行切换。

  状态初始化指令自动动作的特殊辅助继电器M8040~M8042和M8047的动作内容可用图3所示的梯形图来说明。

  
  在图3梯形图程序段1中，转移开始辅助继电器M8041是从自动方式的初始状态S2向另一状态转移的转移条件辅助继电器。手动回原点时，M8041不动作;步进、单周期时，仅在按动启动按钮时动作；自动时，按动启动按钮后保持为ON，按停止按钮后为OFF.
  程序段2中，启动脉冲辅助继电器M8042是在启动按钮按下的瞬时接通一个周期。
  程序段3中，M8040是禁止转移的辅助继电器，当M8040为ON时，禁止所有状态转移。手动状态下，X20=ON时，M8040总是接通的。在回原点、单周期运行时，按动停止按钮后(X21或X23=ON, X27=ON)一直到再按启动按钮期间，M8040一直保持为ON。单步执行(X22=ON)时，M8040常通，但是在按动启动按钮(X26=ON)时，M8040为OFF，使状态可以按顺序转移一步。当PLC由STOP-->RUN切换时，M8040保持ON，按启动按钮后，M8040为OFF。
  程序段4中，当M8047为ON时，状态s0~S899中正在动作的状态从Zui低号开始顺序存入特殊数据寄存器D8040~D8047，Zui多可存8个状态。
  特殊辅助继电器M 8044是原点条件，M 8043是回原点结束，这两个元件应由用户程序控制。
  若选择开关在回原点完成且辅助继电器M8043未置1之前改变运行方式，则所有输出将变为OFF.

2、在工件传送机构中的应用
    为了更好的理解IST指令的工作原理，现引入实例工件传送机构来说明其应用。

  2.1控制要求
    PLC控制机械手传送工件运行模式如图4(a)所示，其操作按钮如图4(b)所示，本机械手的控制操作方式有下面五种:
    a、手动:用单个按钮接通或切断各负载的模式;
    b、回原点:按下回原点按钮时使机械手自动复归原点的模式;
    c、单步运行:每次按启动按钮，前进一个工序;
    d、单周期运行:在原点位置上按启动按钮时，进行一次循环的自动运行并在原点停止。途中按停止按钮，其工作停止，若再按起动按钮，在此继续动作至原点自动停止二
    e、自动运行:在原点位置按起动按钮，开始连续运行。若按停止按钮，则运转至原点位置后停止。
    机械手的传送机构见图4(c)，其左上方为原点。原点条件是:上限(X2 =ON)、左限(X4 =ON)及松开
 (Yl=OFF)成立。按下降、夹紧、上升、右行、下降、松开、上升、左行的顺序从左向右传送。下降止升、左行右行使用的是双电磁阀玛区动非驱动2个输入)，夹紧使用的是单电磁阀识在通电时动作)。
  2.2  PLC程序设计
  2.2.1   PLC的输入点和输出点的分配见图4所示。
  PLC接线如图5所示。
  2.2.2初始化程序梯形图如图6所示。在M8000常开触点闭合时，IST指令使S0、Sl、S2、M8040、M8041、M8042、M8047等元件自动受控，同时IST指令还指定了(X20~X27)八种操作方式。
  2.2.3状态流程图
    a、手动操作方式初始状态已被指定由状态继电器S0控制。其流程图如图7(a)所示:
    b、回原点也称回零，规定用状态继电器S10~S19控制回零动作。回原点初始状态流程图如图7(b)所示:

    如果对状态流程图很熟悉，则能够直接写出指令语句表略)。
2.2.4系统工作方式的选择
    该控制系统采用选择开关五种工作状态中任何一种工作方式。
    a、选择开关拨到手动方式这一挡时，因IST指令置状态继电器S0为ON，由图7(a)可知，按下夹紧按钮586, X12闭合，SET指令使Y1接通，Y1输出信号使电磁阀线圈得电，机械手夹紧工件。同样，可完成机械手松开、上升、下降、右行、左行等动作:
    b、当拨到回原点方式时，因IST指令置状态继电器S1为ON，由图7(b)可知，当按下回原点按钮SB7时，转移到状态S10，机械手上升，压合上限位行程开关SQ2，由S10转移到S1l状态，机械手左行，压合左限位行程开关SQ4，由S11转移到S12状态，返回原点结束继电器M8043置位，完成机械手回原点动作。如果选择开关在M8043接通前，企图改变运行方式，则由于IST指令的作用，使所有输出被关断；
   c、当拨到单步这一挡时，因IST指令使M8040接通，禁止所有状态转移。但是，每次按下启动按钮时，M8040=OFF，可以使状态按顺序转移一步，即按图7(c)所示状态流程图完成一步动作;
    d、当拨到单周期这一挡时，因IST指令使转移开始辅助继电器M8041仅在按启动按钮时接通，然后M8041=OFF。由图7(c)可知，当完成一个循环工作后，因转移条件M8041 =OFF，状态S2不能再转移到状态S21，只能完成单周期运行;
    e、当拨到自动循环挡时，因IST指令使转移开始辅助继电器M 8041一直保持ON，机械手回原点后，由图6可知，M8044 =ON，因此，自动循环工作一直能按图7(c)所示流程图连续进行。
    由上面实例可知，该控制系统编程时因用了一条初始状态功能指令(IST指令)，使控制程序变得非常简单。