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1. 自锁、连锁控制

     自锁控制（自保持控制）

     举例：Y030用自己的常开触点，保持自身线圈的接通状态。

     连锁控制

     1) 不能同时动作的连锁控制。（优先控制）

     举例： Y030、Y031其中一个接通，切断另一个继电器的接通条件。

     2) 以一方动作与否为条件的连锁控制。

     举例：Y031只有在Y030接通的条件下才能接通。

     2. 延时断开程序

     举例：输入X000接通后，输出Y030立即接通；输入X000断开后，输出Y030延时5s断开。

     时序图：

     3. 分频程序（二分频）

     举例：在输出继电器Y430上可得到输入X400的二分频时序。

    4. 振荡程序

    举例：通过改变定时器T450、T451的定时时间常数K1、K2，可以获得不同占空比的多谐振荡电路。若令K1=K2=t，则可得到可调脉宽的振荡电路。

     5. 报警程序

     举例：报警电路控制时序要求：

     报警程序：

     6.6位计数程序

     由三位计数器串级构成一个6位数的减法计数器。

     控制时序：

     控制流程图：

     7. 长延时程序

     输入X404接通后，输出Y432延时4h20min接通。

     8. 分选电路

     工件在传送带上步进式前进。工件在0号站接受PH1光电检查，标记工件是合格品还是废品（0 -成品，1 -废品），从0号站到移到4号站要经过四次步进，在四号站若工件是废品则电磁阀YV打开，工件落入废品堆。（当PH2检测到废品已落下后，重新关闭YV。）；若工件为成品，则再经过三次步进，终落入成品堆里。

     产品检验示意图：

     I/O地址分配：

     1) 输入：

     PHI（光电检测）→X000 （当工件为合格品时，PH1=0，废品时PH1=1。）

     LS（行程开关）→X001 （凸轮每转一周，行程开关接通一次，工件步进一步。）

     S（外加复位按钮） →X002

     PH2（光电检测）→X003（当检测到废品已掉下来，PH2=1.）

     2) 输出：

     YV（电磁阀）→Y030

     梯形图程序

     9. 机械手运动控制程序

     设计机械手控制程序，控制要求如下

     运动要求示意图

     I/O地址分配：

     输入输出端子分配如下图所示：

     控制梯形图：

     教学重点：

     PC梯形图设计规则及指令编程规则；逻辑指令的应用。

     思考题：

     试分析R指令和RST指令的区别？

     S指令和OUT指令有何区别？

     为什么常采用脉冲输出指令产生脉冲作为计数器或移位寄存器的外部复位输入？

     主控/主控复位指令多用于何种场合？

     使用CJP/EJP指令是需要注意哪些问题？

     梯形图编程规则有哪些？

     试将下面梯形图转换成指令表。

     某智力竞赛抢答系统，采用F1系列PC控制。有A、B、C、D四组人进行抢答。出题人提出问题，答题人按下自己组前面的抢答按钮进行抢答，只有个按下抢答按钮的那一组，算抢答成功，其对应的指示灯亮。回答问题后，出题人按复位按钮引出下一个问题（所有指示灯断开）。I/O地址分配如右图所示，试编写其梯形图控制程序。

1. 什么是功能表图

     功能表图又称做状态转移图，它是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形。

     功能表图不涉及所描述控制功能的具体技术，是一种通用的技术语言，可用于进一步设计和不同的人员之间进行技术交流。

     各个PC厂家都开发了相应的功能表图，各国家也都制定了国家标准。我国1986年颁布了功能表图国家标准（GB6988.6-86）。 

     2. 功能表图的组成 

     “步”是控制系统中的一个相对不变的性质，它对应于一个稳定的状态。在功能流程图中步通常表示某个执行元件的状态变化。“步”用矩形框表示，框中的数字是该“步”的编号，编号可以该“步”对应的工步序号，也可以是与该“步”相对应的编程元件。

     “初始步”：与系统的初始状态相对应的步，称为“初始步”，是系统的起点。“初始步”用双线方框表示，每一个功能表图都应该有一个“初始步”。

     “活动步”：当系统正处于某一步时，该步处于活动状态，称该步为“活动步”。步处于活动时，相应的动作被执行。

     “动作”：在功能表图中“步”的右侧加一个矩形框，在框中用简明的文字说明该“步”对应的动作。

     一个“步”可以对应一个动作，如下图(a)所示。

     一个“步”也可以同时对应多个动作，如图(b)、(c)所示。

     “保持型动作”：所谓“保持型动作”，即则该步不活动时继续执行该动作。

     “非保持型动作”：所谓“非保持型动作”则指该步不活动时，动作也停止执行。

     “有向连线”：功能表图中步的活动状态的顺序进展按有向连线规定的路线和方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。

     “转换”：转换是用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示，转换将相邻两步分隔开。步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的，并与控制过程的发展相对应。

     “转换条件”：转换条件可以用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短线的旁边。

     3. 功能表图的使用规则

     1) 步与步不能直接相连，必须用转移分开；

     2) 步与转移、转移与步之间的连线采用有向线段，画功能图的顺序一般是从上向下或从左到右，正常顺序时可以省略箭头，否则必须加箭头。

     3) 一个功能图至少应有一个初始步。

     4) 只有当某一步前级步都是活动步时，该步才有可能变成活动步。PC开始进入RUN方式时各步均处于“0”状态，因此必须要有初始化信号，将初始步预置为活动步，否则功能表图中永远不会出现活动步，系统将无法工作。

     4. 功能表图的结构形式

     单序列结构 

     单序列由一系列相继激活的步组成，每一步的后面仅接有一个转换，每一个转换的后面只有一个步。

     选择性分支 

     某一步后面不仅有一个转换和相继步，具体执行哪个相继步看哪一个转换率先满足。

     并行序列

     当转换条件的实现导致几个序列同时激活时，这些序列称为并行序列。为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表示。并行序列结束称为合并，在表示同步的水平双线之下，是转移条件。

     循环和跳转结构

     子步 ：某一步可以包含一系列“子步”和“转换”，通常这些序列表示整个系统的一个完整的子功能。

     子步的使用使系统的设计者在总体设计时容易抓住系统的主要矛盾，用更加简洁的方式表示系统的整体功能和概貌，而不是一开始就陷入某些细节之中。

     子步中还可以包含更详细的子步，这使设计方法的逻辑性很强，可以减少设计中的错误，缩短总体设计和查错所需要的时间。