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发那科机器人与速度相关的设置及变量有很多。速度又分为运动指令中的速度、系统内部速度及全局速度。本辑主要聊一聊，发那科全局速度相关设置及变量。

全局速度也就是指示教器状态栏显示的速度倍率，它是基于机器人zui高速度的倍率。

一：di速度选择功能

设置方法：menu-设置-di速度选择。通过设置两个di信号的不同状态搭配，设置四个对应速度倍率。

而对于较高版本的系统，di速度选择功能模式增加了gi组信号，可以直接通过组信号定义，更为方便。  

相关问题现象：由于此方式速度交由外部信号控制，一旦此功能启动，机器人将无法自行变化机器人速度倍率。当出现机器人示教器无法更改速度倍率值时，需要考虑此功能设置的影响。

二：ui[3:sfspd]

说明：此信号为系统专用信号（menu-io-uop）。安全速度信号（sfspd）在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。

此信号为常on信号。该信号成为 off 时，系统执行如下处理。

•减速停止执行中的动作，暂停程序的执行。此时，将速度倍率调低到由$scr.$fenceovrd所指定的值。实际是检测此信号的下降沿（on->off），只要出现一次下降沿，不管是自动还是手动，如果当前速度倍率高于此变量设置值，会立刻更改为此变量指定值。如果当前速度倍率低于此变量设置值，速度倍率不会变化。此信号始终为off时，并不影响机器人示教器调整速度倍率。

• 在 sfspd 输入处在 off 状态下通过示教器启动了程序的情况下，将速度倍率调低到由$scr. $sfrunovlim所指定的值。此变量限定了在ui[3]为off时，手动运行程序时的zui高速度倍率。

此外，在执行了点动进给的情况下，调低到由$scr. $sfjogovlim 所指定的值。在 sfspd 处在off状态下，不能将速度倍率提高到该指定值以上的值。此变量限定了在ui[3]为off时，手动点动机器人时的zui高速度倍率。  

相关问题现象：ui[3]信号关联了三个变量，各变量的作用也有所不同。三个变量都是限定了速度倍率的zui高值。当出现机器人示教器可以更改速度倍率，但是被限定在某个zui高值时，可以考虑是否是ui[3]信号未满足。

三：$mcr.$genoverride和$mcr_grp[1].$prgoverride

说明：$mcr.$genoverride与实际速度倍率值一致，在实际案例中，也通过组信号赋值此变量的方式实时更改速度倍率。

$mcr_grp[1].$prgoverride是一个缩放因子，在机器人实际运行程序时，实际速度为$mcr.$genoverride*$mcr_grp[1].$prgoverride。所以，此变量正常应为100。  

相关问题现象：当出现机器人示教器无法更改速度倍率，可以考虑$mcr.$genoverride是否被后台逻辑等方式被持续赋值。当出现机器人在运行程序时，示教器调整机器人倍率，即使是至，机器人人速度仍然很慢，可以考虑$mcr_grp[1].$prgoverride是否被改为了非100的值。