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发那科机器人用户程序存储在主板的内存条中。

内存条包含了from和sram区。一般是128m+3m，或者64m+3m。

示教器menu-状态-存储器，可以查看本机内存大小。

我们所编写的所有程序都存放在tpp区域中（硬件对应sram区域，也称为cmos区）。sram区并不是所有存储都用于存取程序，实际留给tpp区域，大约是sram区的三分之一。

下图为不同内存中tpp区域大小，可见，tpp区域大小只和sram大小有关，并且实际也很小，仍不足1m。   

当用户程序有太多轨迹点时，程序文件就较大，就有可能出现内存不足，无法创建或加载程序。

此时，可能常规想法是增加内存硬件大小以解决问题。而实际上，发那科sramzui大仅为3m，即使更换内存硬件也并不能有效解决问题。

发那科机器人有存储区域指定功能（r709或r798），用户可以将dram、甚至外部的u盘、mc卡作为程序存储区域。此方式才能有效解决内存不足问题。

本文内容：（一）功能一：查看程序存储路径 （二）功能二：单设置程序的存储区域 （三）功能三：程序批量存储区迁移（四）功能四：外部储存程序的读取 （五）关于添加此功能后的使用建议及问题

（一）功能一：查看程序存储路径

示教器按键“select”进入程序列表，菜单栏找到f4“储存”，可以显示当前各程序存储的用户区域。（如果没有此功能选项，此项是没有的）。   

四个用户区域的特性与差异如下：

实际显示可能会存在以下状态，具体如下：    

由以上信息可以看出：

1.       shadondemand区域的程序储存特性和file区域的程序存储特性类似。

2.       shadow区域的程序其在机器人开机上电时，会全部加载至dram区域，而shadondemand区域的程序和file区域的程序只要在被查看、编辑或运行后，在机器人重启前，会一直留滞在dram区。所以，dram区域的内存压力是较为大的。这也正是dram内存较大的原因。

（二）功能二：单设置程序的存储区域    

我们在新建程序时，在程序的详细页面，可以设定此程序的存储路径。或者，已编辑的程序也可以更改此程序的路径。（如果没有此功能选项，此项是没有的）。

设置或更改程序的储存路径时，系统会直接相应创建或删除程序。

file路径设置前，需要在程序配置页面，设定好文件路径。如果未设定文件路径，将无法选择file路径。

（三）功能三：程序批量存储区迁移

在程序配置页面，通过设定路径路径，实现将选择区域的所有现存程序移动至指定区域中。

（四）功能四：外部储存程序的读取

在程序配置页面，更新“文件路径”中指定的路径存储的 file 程序的列表。程序一览显示画面上显示已更新的 file程序的一览。本质上是读取的过程，文件实际还是储存在file路径中。如果，通过外部手段（如电脑）删除了机器人系统本读取到并显示在程序列表中的文件，此时在机器人示教欲对其进行选择操作时，会报错，并无法执行删除，即使是更新也无效。需要通过重启机器人更新程序列表。   

（五）关于添加此功能后的使用建议及问题

1．为何加装了此功能，tpp区域并没有增加？

此功能（r709/r798）并不是增加存储区域的大小，而是用户自主定义新的存储区域。tpp区域大小是系统固定分配好的，并不会因此功能添加而改变。

2. 为何进行了文件迁移，但是tpp区域仍未完全释放？

请检查程序是否有被写保护的，被写保护的程序无法被迁移。需要将写保护关闭，再进行迁移。   

3.       加装此功能后，实际可以增加多少存储空间？

如果程序存储至shadow区域，实际对应占据temp区域，一般为234561kb，大约200m左右。

4.       此功能一般如何使用？

1）       在程序配置页面，第2项，完成所有cmos程序迁移至shadow。这样，cmos区域仅用于编辑程序的存储。

2）       在程序配置页面，第4项，将强制默认打开。后面所有新建或加载的程序都将强制加载至shadow中。