西门子伺服电机一级代理商

在调用程序后，我们仍可设置一些参数，如图所示，如数值寄存器、常数、字符串、位置点位等。这就是发那科机器人的参数指令，可以将设定的参数值传递到被调用的程序中。

被调用的程序通过ar[ ]寄存器按参数顺序对应。

一：参数指令类型

对于上述所说的字符串可以通过变量，预先设置其内容，以提高编程效率。    

二：无法使用参数指令的情形

一般call（调用指令）后的程序都可使用参数指令，但是如果是if指令后的直接调用，是无法使用参数指令。可更改为if-then写法。

三：参数的注释

在参数设置过程中，如果参数众多，在修改其值时，为了对应参数的实际作用，需要查看被调用的程序逻辑，以对参数的正确修改。

其实，我们也可以在调用程序时，对参数的功能进行“注释”，以避免重复查看确认，提高设置及修改效率。

此注释需要通过编写固定格式的dt文件，并导入至机器人中才能实现。

1）文件名称格式

格式：argdisp（固定）kn（语言，可改）01（联号，可改）.dt（扩展名，固定）

例：argdispch02.dt、argdispeg01.dt

*语言指的是，此文件内容在何语言下显示。比如定义的是英文，那只有在示教器语言切换为英文时，才会显示此文件定义的注释。   

*联号，可随意，并不要求一定从01（限01~99）开始。主要是如果定义了多个同语言下的文件，联号值可差异，以避免发生文件同名。

语言代码具体如下：

2）文件内容格式

注意，编写时需输入法为英文！！！！

实际显示效果

3）文件载入及生效

文件编写完成后，通过常规文件加载方式加载即可。

不过文件加载后需要通过语言切换或重启方能生效！！！    

4）文件删除

如果需要去除注释，需要在fr：路径中删除对应的文件，同样，需要通过语言切换或重启方能生效。

5）其他说明

1.在加载文件，并切换语言或重启后，原有的程序参数注释会自动更新添加（不会改变已写的值），新编写调用程序会自动带入参数注释及值。但是，如果原有的程序参数个数与注释文件中定义的参数个数不匹配将不会更新添加注释。

2.新加载dt文件，无需先删除fr：路径中的同名dt文件。    

3.如果对同一程序的参数注释写了两个文件，系统将以序号zui低值内容进行注释。只有前低值文件删除，后序的文件内容才会起效。如果是加载了低值的文件，也遵循此规律。

4.此文件导入，尽量先仿真验证（或镜像备份），如果内容有问题，导入后可能会发生系统类报警。