SIEMENS 西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1LH5-Z 

           mc_halt (s7-1200)mc_halt：停止轴（v6 及以上版本） (s7-1200) 说明通过运动控制指令“mc_halt”，可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。未定义停止位 置。 要求 • 定位轴工艺对象已正确组态。 •轴已启用。超驰响应 可通过下列运动控制命令中止 mc_halt 命令： • mc_home 命令 mode = 3 •mc_halt 命令 • mc_moveabsolute 命令 • mc_moverelative 命令 •mc_movevelocity 命令 • mc_movejog 命令 • mc_commandtable 命令 新的 mc_halt命令可中止下列激活的运动控制命令： • mc_home 命令 mode = 3 • mc_halt 命令 •mc_moveabsolute 命令 • mc_moverelative 命令 • mc_movevelocity 命令 •mc_movejog 命令 • mc_commandtable 命令 参数 参数 声明 数据类型 默认值 说明 axis inputto_speedaxis - 轴工艺对象 execute input bool false 上升沿时启动命令 done outputbool false true 速度达到零 busy output bool false true 正在执行命令。commandabort ed output bool false true 命令在执行过程中被另一命令中止。 erroroutput bool false true 执行命令期间出错。错误原因，请参见“errorid”和“errorinfo”的参数说明。 errorid output word 16#0000参数“error”的错误 id errorinfo output word 16#0000 参数“errorid”的错误信息idmc_moveabsolute (s7-1200) mc_moveabsolute：轴的juedui定位（v6 及以上版本）(s7-1200) 说明 运动控制指令“mc_moveabsolute”启动轴定位运动，以将轴移动到某个juedui位置。 要求 •定位轴工艺对象已正确组态。 • 轴已启用。 • 轴已回原点。 超驰响应 可通过下列运动控制命令中止 mc_moveabsolute命令： • mc_home 命令 mode = 3 • mc_halt 命令 • mc_moveabsolute 命令 •mc_moverelative 命令 • mc_movevelocity 命令 • mc_movejog 命令 •mc_commandtable 命令 新的 mc_moveabsolute 命令可中止下列激活的运动控制命令： • mc_home命令 mode = 3 • mc_halt 命令• mc_moveabsolute 命令 • mc_moverelative命令 • mc_movevelocity 命令 • mc_movejog 命令 • mc_commandtable 命令 参数 参数声明 数据类型 默认值 说明 axis input to_positionin gaxis - 轴工艺对象 execute inputbool false 上升沿时启动命令 position input real 0.0 juedui目标位置 限值：-1.0e12 ≤ position ≤ 1.0e12 velocity input real10.0 轴的速度 由于所组态的加速度和减速度以及待接近的目标 位置等原因，不会始保持这一速度。 限值：启动/停止速度 ≤ velocity ≤ zui大速度。

               在组态窗口“动态> 常规”(dynamics > general) 中，对下列值进行组态： • 加速度：10.0 •减速度：10.0 区域 $ 通过 mc_moveabsolute 命令，可将轴移动到juedui位置1000.0。当轴达到目标位置后，将通过 “done_1”发出信号。当“done_1” = true时，将启动另一个目标位置为 1500.0 的 mc_moveabsolute命令。由于响应时间的原因（如用户程序的循环时间等），轴将暂时停止（参见放大后的详细信息）。当轴达到新的目标位置后，将通过“done_2”发出信号。 区域 % 可通过另一个 mc_moveabsolute命令中止激活的 mc_moveabsolute 命令。将通过“abort_1”发出 中止信号。之后，轴将会以新的速度移动到新的目标位置1500.0。到达新的目标位置之后，将通过 “done_2”发出信号。 mc_moverelative (s7-1200)mc_moverelative：轴的相对定位（v6 及以上版本） (s7-1200) 说明通过运动控制指令“mc_moverelative”，启动相对于起始位置的定位运动。 要求 • 定位轴工艺对象已正确组态。 •轴已启用。 超驰响应 可通过下列运动控制命令中止 mc_moverelative 命令： • mc_home 命令mode = 3 • mc_halt 命令 • mc_moveabsolute 命令 • mc_moverelative命令 • mc_movevelocity 命令• mc_movejog 命令 • mc_commandtable 命令 新的mc_moverelative 命令可中止下列激活的运动控制命令： • mc_home 命令 mode = 3 •mc_halt 命令 • mc_moveabsolute 命令 • mc_moverelative 命令 •mc_movevelocity 命令 • mc_movejog 命令 • mc_commandtable 命令 参数 参数 声明数据类型 默认值 说明 axis input to_positionin gaxis - 轴工艺对象 execute inputbool false 上升沿时启动命令 distance input real 0.0 定位操作的移动距离 限值：-1.0e12 ≤ distance ≤ 1.0e12 velocity input real10.0 轴的速度 由于所组态的加速度和减速度以及要途经的距离 等原因，不会始终保持这一速度。 限值：启动/停止速度 ≤ velocity ≤ zui大速度 done output boolfalse true 目标位置已到达 busy output bool false true 命令正在执行 commandaborted output bool false true 命令在执行过程中被另一命令中止。 error output bool falsetrue 执行命令期间出错。错误原因，请参见 “errorid”和“errorinfo”的参数说明。在组态窗口“动态 >常规”(dynamics > general) 中，对下列值进行组态： • 加速度：10.0 •减速度：10.0 区域 $ 轴将通过 mc_moverelative 命令移动 1000.0的距离（“distance”）。当轴达到目标位置后，将通过 “done_1”发出信号。“done_1”= true时，将启动另一个行进距离为 500.0 的 mc_moverelative 命令。由于响应时间的原因（如用户程序的循环时间等），轴将暂时停止（参见放大后的详细信息）。当轴达到新的目标位置后，将通过“done_2”发出信号。 区域 % 可通过另一个 mc_moverelative 命令中止激活的mc_moverelative 命令。将通过“abort_1”发出中 止信号。之后，轴将以新的速度移动 500.0的距离（“distance”）。到达新的目标位置之后，将通过 “done_2”发出信号。 mc_movevelocity(s7-1200) mc_movevelocity：以设定速度移动轴（v6 及以上版本） (s7-1200) 说明通过运动控制指令“mc_movevelocity”，根据指定的速度连续移动轴。 要求 • 定位轴工艺对象已正确组态。 • 轴已启用。超驰响应 mc_movevelocity 可由下列运动控制命令中止： • mc_home 命令 mode = 3 •mc_halt 命令 • mc_moveabsolute 命令 • mc_moverelative 命令 •mc_movevelocity 命令• mc_movejog 命令 • mc_commandtable 命令 新的mc_movevelocity 命令可中止下列激活的运动控制命令： • mc_home 命令 mode = 3 •mc_halt 命令 • mc_moveabsolute 命令 • mc_moverelative 命令 •mc_movevelocity 命令 • mc_movejog 命令 • mc_commandtable 命令 参数 参数 声明数据类型 默认值 说明 axis input to_speedaxis - 轴工艺对象 execute input boolfalse 上升沿时启动命令 velocity input real 10.0 轴运动的指定速度 限值：启动/停止速度 ≤ |velocity ≤ zui大速度（允许“velocity”= 0.0） direction input int 0 指定方向 0旋转方向取决于参数“velocity”值的符号 1 正旋转方向 （将忽略参数“velocity”值的符号） 2 负旋转方向（将忽略参数“velocity”值的符号）current input bool false 保持当前速度 false“保持当前速度”已禁用。将使用参数 “velocity”和“direction”的值。 true “保持当前速度”已启用。而不考虑参数“velocity”和“direction”的值。 当轴继续以当前速度运动时，参数 "invelocity 返回值 true。positioncontroll ed input bool true false 非位置控制操作 true 位置控制操作只要执行指令 mc_movevelocity 即应用该参 数。之后，mc_power 的设置再次适用。 使用 pto 轴时忽略该参数。invelocity output bool false true • "current" = false:达到参数“velocity”中指定的速度。 • "current" = true:轴在启动时，以当前速度进行移动。 busy output bool false true 命令正在执行 commandabort edoutput bool false true 命令在执行过程中被另一命令中止。 error output bool falsetrue 执行命令期间出错。错误原因，请参见 “errorid”和“errorinfo”的参数说明。 errorid outputword 16#0000 参数“error”的错误 id errorinfo output word 16#0000参数“errorid”的错误信息 id 说明 plcopen 版本 2.0 自 v4起，运动控制指令“mc_movevelocity”兼容 plcopen 版本 2.0。在命令被覆盖或因错误停止前，无论“execute”参数如何，“invelocity”和“busy”参数都会显示其各自的状态。有关更多信息，请参见“跟踪激活命令”部分。 速度设定值为零 (velocity = 0.0)时的行为 “velocity”= 0.0 的 mc_movevelocity 命令（如 mc_halt 命令）可中止激活的运动命令，并使用所组态的减速度停止轴运动。