SIEMENS西门子黑龙江省佳木斯市（授权）电机一级代理商——西门子东北总代理

（1）连续点动是长按“-”、“+”按键使机器人运动；

（2）增量点动需设置步进长度，之后点按“-”、“+”按键使机器人进行增量式运动。

2 坐标系统介绍

坐标系是一种位置指标系统，其作用是确定工业机器人处于空间中的位置及其姿态。

c30 操作系统根据不同的参考对象，使用以下四种坐标系：

（1）工业机器人-关节坐标系；

（2）工业机器人-笛卡尔坐标系；

（3）工业机器人-工具坐标系；

（4）工业机器人-用户坐标系。

(1)工业机器人-关节坐标系

关节坐标系是设定在工业机器人关节中的坐标系。在关节坐标系中，工业机器人的位置和姿态以各个关节底座侧的原点角度为基准，关节坐标系中的数值即为关节正负方向转动的角度值。

(2)工业机器人-笛卡尔坐标系

笛卡尔坐标系中的工业机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值 x、y、z和空间上的直角坐标系的相对x 轴、y 轴、z 轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角 w、p、r予以定义。

(3)工业机器人-工具坐标系

工具坐标系,即安装在机器人末端的工具坐标系,原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该坐标系实际是由直角坐标系通过旋转和位移变换得出。

(4)工业机器人-用户坐标系

用户坐标系即用户自定义坐标系,是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系，该坐标系实际是对基础座标系通过轴向偏转角度变换得出。

3 点动操作注意事项

（1）操作者须站立于机器人运行的大范围之外；

（2）操作者保持从正面观察机器人，确保发生紧急情况时有安全退路；

（3）确保机器人辐射范围内没有人员；

（4）查看机器人有无报警，如有报警请先清除后运行；

（5）查看机器人机械零位是否与示教器各轴位置相吻合；

（6）上伺服前确认点动全局速度，确认当前所选的坐标系。

4 开始点动操作

c30操作系统以管理员身份登陆后，点击菜单栏‘监控’->‘位置’，在跳转出的界面中（如下图）即可进行以下的点动操作。

点击示教器面板上的按键（如下图）可进行坐标系类型切换。切换顺序依次为关节坐标系->笛卡尔坐标系->工具坐标系->用户坐标系，切换结果显示于示教器状态栏位置（如下图）。