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2 用户坐标系标定

标定方法（方法说明)

用户坐标系只需要三点法进行标定，单在点的选取上由略微不同。

1 有原点：标定原点已知。

2 无原点：标定原点未知，通过标定计算可以得到。

2.1 用户坐标系标定

这里选择“有原点”的方法标定为例。

1). 在桌面点击“用户坐标系”的图标，计入用户坐标系标定的设置界面。

(1) 所有已定义的用户坐标系名称列表。

(2) 手动标定的方法，包括已知原点和位置原点两种方法。

点击“标定”按钮，开始进行标定。

2). 在点击“标定”按钮后，进入标定界面，右图所示开始标定第一点。

(1) 移动机器人至所需用户坐标系的原点位置。

(2) 点击“示教”按钮，将当前机器人位置记录。

(3) 示教完当前位置，点击右箭头图标标定下一个点。

(4) 若未标定完成，需要结束标定过程，点击“返回”按钮。

3).标定第二点以及第三点时，其操作与标定第一点过程相同。注意标定的三点不能再一条直线上，且两点间距离至少大于10mm。

示教完当前位置，点击右箭头图标标定下一个点，点击左箭头图标可查看上一点。

4).标定完第三点后，“计算”按钮会出现。”

点击“计算按钮”后，界面会跳转至标定经过界面。

5).标定结果界面。

(1) 点击“保存”按钮，将当前计算结果保存到指定的用户坐标系中。

(2) 点击“激活”按钮，将当前的用户坐标系设为已激活的用户坐标系。

(3) 点击“返回”按钮，可返回设置界面。

2.2 修改用户坐标系

1）. 在桌面点击“用户坐标系”的图标，计入用户坐标系标定的设置界面。

（1）选择需要输入的用户坐标系名称。

（2）点击“修改”按钮进入修改界面。

2）.在用户坐标系编辑界面输入参数并保存

（1）在白色的编辑框中输入工具坐标系的数值。

（2）点击“保存”按钮，将当前计算结果保存到指定的工具中。

（3） 点击“返回”按钮，结束编辑，返回设置界面。

在机器人运行过程中，保存和激活的操作是不允许的，并出现如图提示。