一．添加指令假如，为 modbus 通讯总线中地址为 40071 内存值自加 1。（提前通过查询“监控”页面中“modbus”栏中“output”条目，得知 40071 地址存储类型为 int，对应示教变量为fidbus.mobtxint[0]。）1. 新建行与进入代码编辑页新建文件的程序编辑初始页面如图1所示，点击图1中左下角的“编辑”按钮（图1中标记1）进入编辑模式。图 1图2为进入编辑模式下的“代码”页面。1）在程序后一行添加代码：点击选中程序末尾行的“...”行（如图2中标记 1），如果是添加一般运动指令，可直接通过单击图2中标记2所示的快捷运动指令栏中的按钮来添加运动指令（点的位置默认为当前机器人的位置），也可通过点击标签栏“编辑”标签（图2中标记 3）进入指令选择页面。图22）在程序中的某一行上方添加一行代码：选中该行（图 7 中标记 4）点击新建行按钮“”，则会在该行上方新建一行“...”（与程序末尾行相同），选中新出现的行，点击标签栏“编辑”标签（图2中标记3）进入指令选择页面。2. 指令选择图3为指令选择页面，这里可以选择所有 rpl 程序指令（每条指令的功能请详见《埃夫特机器人 robox 控制器机器人编程语言 rpl》）。图3双击赋值运算符“:=”（图4中标记1处），或选中赋值运算符“:=”（图4中标记 1处），单击添加按钮“<<”（图4中标记 2 处），完成指令选择。图43. 指令参数填写1）单击红色高亮的“<dest>”字样进行被赋值变量选择，如图5所示，在右侧弹出候选变量列表中选择添加“fidbus.mobtxint”变量（添加操作与添加指令操作相同），结果如图6所示。由于“fidbus.mobtxint”变量为数组变量，因此其后缀为“[???]”（图6中标记1），点击右变量列表下面的附加操作按钮中的“值”按钮（图6中标记 2），输入“0”，点击确认按钮“√”完成值输入。说明：对于移动指令，若要将目标点设为机器人当前点，点击点的函数名（图 10中标记 2 位置，函数名称为 pointj、pointl 等），再点击“记录”按钮（图10中标记 4）即可完成。图5图62）单击红色高亮的“<expr>”字样进行赋值表达式编辑。首先如步骤2将fidbus.mobtxint[0]变量，结果如图7所示，点击“fidbus.mobtxint[0...]”变量的变量名“fidbus.mobtxint”，“expr”输入栏表达式将变为“fidbus.mobtxint[0]...”结果如图8所示。图7图8点击图8中标记 1 所示的“...”可进入操作符选择界面。如图9所示，右侧栏为操作符列表，这里选择“+”，单击“+”操作符即可，结果如图10所示。点击新出现的“！！！”（图10 中的标记 1）添加值“1”。图9图10后，点击“确认”按钮（图10中标记 3），将编辑好的代码添加入程序中！！！！二．修改指令图 3为一 rpl 程序示例，现由于工程需要，要对第二行的运动指令 mjoint（）进行修改，操作如下：图11. 点击左下角“编辑”按钮，进入编辑模式，点击第二行选中（图 14 中标记 2），点击“编辑”标签（图1中标记3）进入标记页面，如图2所示。图21）修改指令点击指令“mjoint”（图2中标记1），再点击删除按钮“”（图2中标记 3）将当前指令删除，再次操作后，可以重新选择指令，后点击“确认”按钮完成修改。2）修改指令参数对于指令参数的修改，只需点击相应参数位置中变量、函数的名称或值，右侧候选列表就会相应刷新为对应的候选列表，找到目标后，双击或选中后点击右下角添加按钮“<<”，后点击“确认”按钮完成修改，即可完成指令修改。对于移动指令，若要将目标点修改为机器人当前点，点击点的函数名（图2中标记 2），再点击“记录”按钮（图 2中标记 4）即可完成。三．删除指令若想删除 rpl 程序中某行代码，其操作如下：1. 选中该行代码（如图3标记 1）2. 点击删除按钮“”（图3中标记 2）图3四．注销指令若想注释某行，操作如下：1. 选中该行（图4中标记 1），点击“编辑”标签（图4中标记 2），进入编辑页面。图42. 点击注销按钮“”（图5中标记 1），再点击确认（图5中标记 2）即可完成对该行的注销。图5五．添加注释rpl 程序中可以在代码中添加注释，但是注释将占用一整行，不能和需注释代码处于同一行。添加注释的操作为：1. 新建行，进入编辑页，2. 在右侧指令候选栏中，点击“通用”标点栏（图 19 中标记 1），选择注释指令“(**)”（图6中标记 2）并添加，图63. 点击“text”栏中的“...”（图 20 中标记 1），再点击右下角“值”按钮（图7中标记 2）进行注释内容填写，填写完成后点击“确认”按钮（图7中标记 3），将注释添加进程序。图7
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