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       标定通过默认值（pv_fac = 1.0 和 pv_offs =0.0）关闭。在 pv输出中输出有效过程值。说明对于脉冲控制，必须在快速脉冲调用中将过程值传送到块中（原因：平均值过滤）。否则，控制质量会变差。过程值标定示例如果要以百分比的形式输入设定值，并且crp_in 的温度范围为 -20 到 85 °c，则必须将温度范围标准化为百分比值。下图给出的示例说明了如何将 -20 到 85°c 的温度范围修改为 0 到 的内部标定：形成控制偏差在到达死区之前，设定值与过程值的差值就是控制偏差。设定值与过程值的单位必须相同。死区(deadb_w)为了抑制由于调节变量量化所引起的小幅持续振荡（例如，在使用 pulsegen 进行脉宽调制时），可对控制偏差使用死区(deadband)。在 deadb_w = 0.0 时，将禁用死区。控制偏差的有效性由 er 参数指示。pid算法（gain、ti、td、d_f）pid 算法作为位置算法运行。比例、积分 (int) 和微分 (dif)作用是并行连接在一起的，可以单独激活或禁用。这样便可组态 p、pi、pd 和 pid 控制器。控制器调节功能支持 pi 控制器和pid 控制器。使用负 gain 实现控制器反转（冷却控制器）。如果将 ti 和 td 设置为 0.0，则将在工作点获得一个纯 p控制器。在时间范围内的阶跃响应是其中：lmn_sum(t) 是控制器自动模式中的调节变量。er (0)是标准化控制偏差的阶跃高度gain 是控制器增益ti 是积分时间td 是微分作用时间d_f是微分因子积分作用（ti、i_itl_on、i_itlval）在手动模式下，使用以下公式进行修正：lmn_i = lmn -lmn_p -disv如果输出值受限，则积分作用将停止。如果控制偏差使积分作用移回到输出范围方向，则将再次启用积分作用。也可通过以下方法来修改积分作用：•通过 ti = 0.0 禁用控制器的积分作用• 当设定值发生变化时，弱化比例作用• 控制区•在线修改输出值的限值当设定值发生变化时，弱化比例作用(pfac_sp)为了防止过调，可以使用参数“用于设定值更改的比例因子”(pfac_sp) 来弱化比例作用。通过pfac_sp，可在0.0 到 1.0 之间连续选择，以确定设定值发生变化时比例作用的效果：• pfac_sp =1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效• pfac_sp =0.0：应对设定值变化的比例作用无效也可通过补偿积分作用来弱化比例作用。微分作用（td、d_f）• 通过 td = 0.0可禁用控制器的微分作用• 如果微分作用处于激活状态，则下列关系成立：td = 0.5 * cycle * d_f带工作点的 p 或pd 控制器的参数设置在用户界面中，可禁用积分作用 (ti = 0.0)，也可禁用微分作用 (td =0.0)。然后进行如下参数设置：• i_itl_on = true• i_itlval = 工作点；前馈控制 (disv)可在disv 输入中添加扰动变量。计算输出值下图显示的是输出值计算过程的方框图：控制区（conz_on、con_zone）如果conz_on = true，则控制器在控制区范围内工作。也就是说，控制器按照以下算法进行工作：• 如果过程值 pv 超出设定值sp_int 的数值大于 con_zone，则值 lmn_llm 将作为调节变量输出。• 如果过程值 pv 小于设定值 sp_int的数值大于 con_zone，则输出为 lmn_hlm。• 如果过程值 pv 位于控制区 (con_zone) 范围内，则通过 pid算法 lmn_sum 获取输出值。说明将调节变量由 lmn_llm 或 lmn_hlm 更改为 lmn_sum 时以控制区的 20%的滞后为前提。控制区的优点当过程值进入控制区时，d 作用会导致调节变量数值急剧下降。这意味着仅当激活 d作用时，控制区才有用。如果没有控制区，只有减小比例作用才能从本质上减小调节变量。如果小或大调节变量都远离新工作点所需的调节变量，则控制区会促使快速稳定，而不会产生过调或欠调。手动值处理（man_on、man）可以在手动与自动模式之间切换。在手动模式下，调节变量被修正为手动选择的值。积分作用(int) 内部设置为 lmn - lmn_p - disv，微分作用 (dif) 内部设置为 0并同步。因此，可以平滑地切换到自动模式。说明man_on 参数在调节期间无效。输出值的限值lmnlimit（lmn_hlm、lmn_llm）lmnlimit 函数用于将输出值限制为限值 lmn_hlm 和lmn_llm。如果达到了这些限制值，则通过消息位 和 进行指示。如果输出值受限，则积分作用将停止。如果控制偏差使积分作用移回到输出范围方向，则将再次启用积分作用。在线更改调节值限值如果输出值的范围缩小，并且输出值的不受限新值超出了限值范围，则积分作用会发生改变，从而改变输出值。输出值的减小幅度与输出值限值的变化幅度相同。如果输出值在改变之前不受限制，其将被设置为新的限值（此处指输出值的上限）。输出值的标定lmn_norm（lmn_fac、lmn_offs）函数 lmn_norm 按照以下规则对输出值进行标准化：lmn = lmnn *lmn_fac + lmn_offs有以下用途：• 以 lmn_fac 为输出值因子、以 lmn_offs为输出值偏移量进行输出值标定。输出值也可以使用 i/o 格式。函数 crp_out 按照以下规则将 lmn 浮点值转换为 i/o值：lmn_per = lmn * 27648/100标定通过默认值（lmn_fac = 1.0 和 lmn_offs =0.0）关闭。有效的输出值将被发送至输出lmn。保存控制器参数save_par
如果将当前控制器参数分类为可以使用，则可以在手动更改之前将这些参数保存在指令tcont_cp的背景数据块中专门为此提供的结构参数中。优化控制器时，调节前有效的值将覆盖所保存的参数。pfac_sp、gain、ti、td、d_f、conz_on和 conzone 被写入到结构 par_save 中。重新装载保存的控制器参数undo_par使用此功能可再次为控制器激活上次保存的控制器参数设置（仅在手动模式下）。在 pi 和 pid 参数 load_pid之间切换 (pid_on)经过调节后，pi 参数和 pid 参数将存储在 pi_con 结构和 pid_con 结构中。根据pid_on，可以在手动模式下使用 load_pid 将 pi 或 pid 参数写入到有效的控制器参数中。pid 参数 pid_on= true pi 参数 pid_on = false• gain = pid_con.gain• ti = pid_con.ti•td = pid_con.td• gain = pi_con.gain• ti = pi_con.ti说明仅当控制器增益不等于 0时，才能通过 undo_par 或 load_pid 将控制器参数写回到控制器中：仅当相应的 gain <> 0时，才能使用 load_pid 复制参数（pi 或 pid 参数）。这种策略考虑到了尚未进行任何调节或 pid 参数丢失的情况。如果pid_on = true 且 pid.gain = false，则将pid_on 设置为 false 并复制 pi 参数。•调节功能可对 d_f、pfac_sp 进行预设。然后用户可修改这些参数。load_pid 不会更改这些参数。• 使用 load_pid时，始终重新计算控制区(con_zone = 250/gain)，即使 conz_on = false时也是。脉冲发生器的工作原理pulsegen 功能通过脉宽模块将模拟调节值 lmnn 转换为周期持续时间为 per_tm的脉冲序列。pulsegen 通过 pulse_on = true 打开并按照周期 cycle_p 进行处理。因此，调节值 lmnn= 30% 及每个 per_tm 周期 10 次 pulsegen 调用意味着：• 前三次 pulsegen 调用时输出 qpulse为 true（10 次调用的 30%）• 后七次 pulsegen 调用时输出 qpulse 为 false（10 次调用的70%）每个脉冲重复周期的脉冲持续时间与受控变量成比例，计算方式如下：脉冲持续时间 = per_tm * lmnn/100通过抑制小脉冲时间或中断时间，转换的特征曲线在开始和结束区域产生“拐点”。下图展示了带有单极性受控变量范围小脉冲时间或小中断时间(p_b_tm)短时开启或关闭操作会影响执行器以及精密控制设备的使用寿命。这可通过设置小脉冲时间或小中断时间 p_b_tm来避免。如果由输入变量 lmnn 的较小juedui值产生的脉冲持续时间小于p_b_tm，则这些juedui值将被抑制。如果较大输入值产生的脉冲持续时间大于per_tm -p_b_tm，则这些较大输入值产生的脉冲将被设置为 。这降低了脉冲生成的动态响应。建议将值设置成 p_b_tm ≤ 0,1 *per_tm，以获得小脉冲时间和小中断时间。上图曲线中的“拐点”是由小脉冲时间或小中断时间引起的。以下示意图说明了脉冲输出的开关响应：脉冲生成的精度脉冲发生器的采样时间cycle_p 与周期持续时间 per_tm相比越小，脉宽调制的jingque就越高。要实现足够jingque的控制，应该应用以下关系：cycle_p ≤per_tm/50调节值以 ≤ 2 %的分辨率转换为脉冲。说明在脉冲整形器周期内调用控制器时，必须注意以下事项：在脉冲整形器周期内调用控制器将导致对过程值取平均值。因此，在输出pv 处，输入 pv_in和 pv_per 的值可能不同。如果要跟踪设定值，必须在调用整个控制器处理 (qc_act =true)时保存输入参数 pv_in 的过程值。如果在这些调用时间之间调用脉冲整形器，则必须给输入参数 pv_in 和 sp_int提供已保存的过程值。tcont_cp 输入参数以下参数的名称既适用于数据块，也适用于通过 openness api 访问。表格10-19  参数 地址 数据类型默认值 说明pv_in 0.0 real 0.0在“过程值输入”处，可以将参数分配给调试值，或者互连浮点格式的外部过程值。有效值取决于所用的传感器。pv_per 4.0 int 0i/o 格式的过程值在输入“过程值 i/o”中与控制器互连。disv 6.0 real 0.0对于前馈控制，扰动变量与输入“扰动变量”互连。int_hpos 10.0 bool false积分作用的输出可在正向保持。为此，必须将 int_hpos 设置为 true。在级联控制中，主控制器的 int_hpos连接到次级控制器的 。int_hneg 10.1 bool false 可以在负方向上保持积分作用的输出。为此，必须将int_hneg 设置为 true。在级联控制中，主控制器的 int_hneg 连接到次级控制器的 。select12.0 int 0 如果脉冲整形器开启，则有几种方法可以调用 pid 算法和脉冲整形器：• select =0：在快速循环中断优先级等级中调用控制器，并处理 pid 算法和脉冲整形器。• select = 1：在 ob1中调用控制器，并且仅处理 pid 算法。• select = 2：在快速循环中断优先级等级中调用控制器，并且仅处理脉冲整形器。•select = 3：在慢速循环中断优先级等级中调用控制器，并且仅处理 pid 算法。