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           pid_temp状态和模式参数参数的相关性state 参数显示了 pid 控制器的当前工作模式。您无法更改 state 参数。当modeactivate 出现上升沿时，pid_temp 将切换到保存在 mode输入/输出参数中的工作模式。如果针对加热或制冷进行调节，则通过 heat.enabletuning 和cool.enabletuning 指定预调节和jingque调节。cpu 通电或从 stop 切换到 run模式时，pid_temp 将以保存在 mode 参数中的工作模式启动。要使 pid_temp 保持在“未激活”模式下，应设置runmodebystartup = false。值的含义state / mode 工作模式说明0未激活在“未激活”模式下输出下列输出值：• 输出 0.0 作为 pid 输出值 (pidoutputsum)• 输出 0.0作为加热输出值 (outputheat) 和制冷输出值 (outputcool)• 输出 0 作为加热的模拟量输出值(outputheat_per) 和制冷的模拟量输出值 (outputcool_per)• 输出 false 作为加热的 pwm输出值 (outputheat_pwm) 和制冷的 pwm 输出值 (outputcool_pwm)这与config.output.heat 和 config.output.cool 结构中的输出值限值和标定组态无关。1预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的大上升速率与死时间计算 pid参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia pid 参数。pid_temp 可根据组态提供不同的预调节类型：•预调节加热：加热输出值输出跳变，计算加热过程的 pid 参数（retain.ctrlparams.heat结构），然后在自动模式下控制到设定值。如果过程行为很大程度上取决于工作点，则可使用pidselftune.sut.adaptdelaytime 激活在达到设定值时调整延迟时间功能。•预调节加热和制冷：加热输出值输出跳变。只要过程值接近设定值，制冷输出值便输出跳变。同时计算加热（retain.ctrlparams.heat结构）和制冷（retain.ctrlparams.cool 结构）的 pid参数。然后，在自动模式下控制到设定值。如果过程行为很大程度上取决于工作点，则可使用pidselftune.sut.adaptdelaytime激活在达到设定值时调整延迟时间功能。由于冷执行器与加热执行器存在效果差异，调节过程中是否同时运行加热输出和制冷输出可能影响调节质量。这可以通过pidselftune.sut.coolingmode 来指定。• 预调节制冷：制冷输出值输出跳变，计算制冷的 pid 参数(struktur retain.ctrlparams.cool)。然后，在自动模式下控制到设定值。如果要调节加热和制冷过程的 pid参数，先后使用“预调节加热”(pretuning heating) 和“预调节制冷”(pretuningcooling)与单独使用“预调节加热和制冷”(pretuning heating and cooling)相比，可获得更好的控制响应。但是，分两个步骤进行预调节耗费的时间较长。预调节的常规要求：• 已在循环中断 ob 中调用pid_temp 指令。• 未激活 (state = 0)、手动模式 (state = 4) 或自动模式 (state = 3)•manualenable = false• reset = false• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。351指令10.3pid_temppid 控制功能手册, 11/2023, a5e35300232-agstate / mode工作模式说明预调节加热的相关要求：• heat.enabletuning = true• cool.enabletuning =false• 过程值不能过于接近设定值。|setpoint - input| > 0.3 *|config.inputupperlimit - config.inputlowerlimit| 且|setpoint -input| > 0.5 * |setpoint|• 设定值大于过程值。setpoint >input预调节加热和制冷的相关要求：• heat.enabletuning = true• cool.enabletuning =true• 已激活制冷输出 (config.activatecooling = true)。• 已激活 pid 参数切换(config.advancedcooling = true)。• 过程值不能过于接近设定值。|setpoint - input|> 0.3 * |config.inputupperlimit - config.inputlowerlimit|且|setpoint - input| > 0.5 * |setpoint|• 设定值大于过程值。setpoint >input预调节制冷的相关要求：• heat.enabletuning = false·• cool.enabletuning =true·• 已激活制冷输出 (config.activatecooling = true)。• 已激活 pid 参数切换(config.advancedcooling = true)。•已成功执行“预调节加热”或“预调节加热和制冷”(pidselftune.sut.procparheatok =true)，在可能情况下请使用同一设定值。• 过程值必须接近设定值。|setpoint - input| < 0.05 *|config.inputupperlimit - config.inputlowerlimit|过程值越稳定，pid参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。处于“未激活”或“手动模式”工作模式时就很可能出现这种情况。设定值在变量currentsetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• setpoint > currentsetpoint +canceltuninglevel或• setpoint < currentsetpoint -canceltuninglevel可通过 pidselftune.sut.tuneruleheat 和pidselftune.sut.tunerulecool 分别为加热和制冷指定 pid 参数的计算方法。重新计算 pid参数之前，这些参数将以 ctrlparamsbackup 结构备份，并且可使用 loadbackup重新激活。预调节成功后，将切换到自动模式。如果预调节未成功，则根据 activaterecovermode确定切换到哪种模式。预调节阶段由 pidselftune.sut.state来指示。要在自动模式下启动加热预调节或加热和冷却预调节，建议在 modeactivate的上升沿同时执行所需的设定值更改。如果先更改设定值，然后再启动预调节，则自动模式下的输出值会相应调整，并导致过程值发生变化。这可能会对后续的预调节产生负面影响或阻止其启动。2jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。将根据此振荡的幅度和频率为工作点调节 pid参数。jingque调节得出的 pid 参数通常比预调节得出的 pid参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijiapid 参数。pid_temp将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。352pid 控制功能手册, 11/2023,a5e35300232-ag指令10.3 pid_tempstate / mode 工作模式说明pid_temp可根据组态提供不同的jingque调节类型：• jingque调节加热：pid_temp使过程值出现振荡，加热输出值发生周期性变化，并计算加热过程的 pid 参数(strukturretain.ctrlparams.heat)。• jingque调节制冷：pid_temp使过程值出现振荡，制冷输出值发生周期性变化，并计算制冷的 pid 参数(strukturretain.ctrlparams.cool)。加热/制冷控制器的临时调节偏移量如果将 pid_temp用作加热/制冷控制器 (config.activatecooling = true)，则相应设定值对应的 pid输出值(pidoutputsum) 必须符合以下要求，这样才能使过程值出现振荡从而成功进行jingque调节：•jingque调节加热的 pid 输出值为正• jingque调节制冷的 pid输出值为负如果不满足上述要求，则可以为jingque调节定义一个临时偏移量，以在具有相反效果的输出上输出：•jingque调节加热时的制冷输出偏移量(pidselftune.tir.outputoffsetcool)。定义一个负制冷调节偏移量，且必须小于启动调节前相应设定值对应的稳态pid 输出值 (pidoutputsum)。• jingque调节制冷时的加热输出偏移量(pidselftune.tir.outputoffsetheat)。定义一个正加热调节偏移量，且必须大于启动调节前相应设定值对应的稳态pid 输出值 (pidoutputsum)。随后，由 pid 算法抵消指定的偏移量，从而使过程值保持为设定值。偏移高度允许对 pid输出值进行相应调整从而使其满足上述要求。为避免在定义偏移量后过程值过调较大，还可以分多步增大偏移量。如果 pid_temp退出jingque调节模式，将重置调节偏移量。jingque调节制冷的偏移量定义示例：• 不指定偏移量：– 设定值 = 过程值(scaledinput) = 80°c– pid 输出值 (pidoutputsum) = 30.0– 加热输出值(outputheat) = 30.0– 制冷输出值 (outputcool) =0.0只通过制冷输出无法使过程值围绕设定值振荡。此时无法执行jingque调节。• 指定加热输出的偏移量(pidselftune.tir.outputoffsetheat) = 80.0– setpoint = 过程值(scaledinput) = 80°c– pid 输出值 (pidoutputsum) = -50.0– 加热输出值(outputheat) = 80.0– 制冷输出值 (outputcool) =-50.0通过指定加热输出的偏移量，现在可以使用制冷输出使过程值围绕设定值振荡。现在可以成功执行jingque调节。jingque调节的一般要求：•已在循环中断 ob 中调用 pid_temp 指令。• 不能被干扰。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。•控制回路已稳定在工作点。过程值与设定值一致时，表明到达了工作点。启用死区时，结果可能是yongjiu控制偏差（设定值与实际值之间的偏差）。这可能对jingque调节产生负面影响。•manualenable = false• reset = false• 自动模式 (state = 3)、未激活模式 (state= 0) 或手动模式 (state = 4)jingque调节加热的相关要求：• heat.enabletuning = true•cool.enabletuning = false• 如果将 pid_temp 组态为加热/制冷控制器(config.activatecooling = true)，则在达到要开始调节(pidoutputsum > 0.0)（请参见调节偏移量）的工作点时必须激活加热输出。353指令10.3 pid_temppid 控制功能手册, 11/2023,a5e35300232-agstate / mode 工作模式说明jingque调节制冷的相关要求：•heat.enabletuning = false• cool.enabletuning = true• 已激活制冷输出(config.activatecooling = true)。• 已激活 pid 参数切换(config.advancedcooling = true)• 在达到要开始调节 (pidoutputsum <0.0)（请参见调节偏移）的工作点时必须激活制冷输出。jingque调节过程由启动模式决定：• 自动模式 (state = 3) 且pidselftune.tir.runin = false（默认）如果希望通过调节来改进现有 pid参数，请在自动模式下启动jingque调节。pid_temp 将使用现有的 pid参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。• 未激活 (state =0)、手动模式 (state = 4) 或 pidselftune.tir.runin = true 的自动模式 (state =3)系统将尝试利用小或大输出值达到设定值：– 在jingque调节加热时，使用小或大加热输出值。–在jingque调节制冷时，使用小或大制冷输出值。这可能会增加超调量。jingque调节将在达到设定值时启动。如果无法达到设定值，pid_temp不会自动中止调节。设定值在变量 currentsetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• setpoint >currentsetpoint + canceltuninglevel或• setpoint < currentsetpoint- canceltuninglevel可通过 pidselftune.tir.tuneruleheat 和pidselftune.tir.tunerulecool 分别为加热和制冷指定 pid 参数的计算方法。重新计算 pid参数之前，这些参数将以 ctrlparamsbackup 结构备份，并且可使用 loadbackup重新激活。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则根据activaterecovermode 确定切换到哪种模式。“jingque调节”阶段由 pidselftune.tir.state来指示。3 自动模式在自动模式下，pid_temp 会按照指定的参数来更正受控系统。如果满足下列要求之一，则控制器将切换到自动模式：•预调节成功完成• jingque调节成功完成• mode 输入/输出参数更改为值 3 并且 modeactivate出现上升沿。从自动模式到手动模式的切换只有在调试编辑器中执行时，才是无扰动的。自动模式下会考虑 activaterecovermode变量。4 手动模式在手动模式下，在 manualvalue 参数中指定手动 pid输出值。在应用此手动值后，相关输出上输出的加热或制冷值取决于输出标定的组态情况。还可以使用 manualenable = true来激活该工作模式。建议只使用 mode 和 modeactivate更改工作模式。从手动模式到自动模式的切换是无扰动的。手动模式下会考虑 activaterecovermode 变量。5含错误监视功能的替代输出值控制算法取消激活。setsubstituteoutput 变量决定此工作模式中输出哪个 pid 输出值(pidoutputsum)。• setsubstituteoutput = false：上一个有效 pid 输出值•setsubstituteoutput = true：替代输出值 (substituteoutput)无法使用 mode = 5激活该工作模式。如果满足以下所有条件，出现错误时会激活该工作模式而不激活“未激活”工作模式。• 自动模式 (state = 3)•activaterecovermode = true• 已出现一个或多个错误，并且 activaterecovermode生效。当错误不再处于未决状态时，pid_temp 切换回自动模式。