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         版本 v2 的 state 和 mode参数参数的相关性state 参数显示了 pid 控制器的当前工作模式。您无法更改 state 参数。当 modeactivate出现上升沿时，pid_3step 将切换到保存在 mode 输入/输出参数中的工作模式。cpu 启动或从 stop 切换为 run模式时，pid_3step 将以保存在 mode 参数中的工作模式启动。要将 pid_3step 保留在“未激活”模式下，应设置runmodebystartup = false。值的含义state 工作模式说明0未激活控制器关闭，且不再更改阀门位置。从非活动模式到自动模式的切换是无扰动的。1预调节预调节可确定对输出值脉冲的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的zui大上升速率与死时间计算 pid参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia pid 参数。预调节的要求：• 已对电机转换时间进行了组态或测量。•未激活 (state = 0)、手动模式 (state = 4) 或自动模式 (state = 3)• manualenable =false• reset = false• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。过程值越稳定，pid参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。zui可能的情况是处于工作模式“未激活”和“手动模式”下。设定值在变量currentsetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• setpoint > currentsetpoint +canceltuninglevel或• setpoint < currentsetpoint -canceltuninglevel重新计算 pid 参数之前将对其进行备份并且可使用 loadbackup重新激活这些参数。预调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果预调节未成功，则工作模式的切换取决于activaterecovermode和 errorbehaviour。预调节阶段由 pidselftune.sut.state 来指示。2jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。根据该振荡的幅度和频率重新计算 pid参数。jingque调节得出的 pid参数通常比预调节得出的 pid参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia pid 参数。pid_3step将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。设定值在变量 currentsetpoint中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• setpoint > currentsetpoint +canceltuninglevel或• setpoint < currentsetpoint -canceue调节前会备份 pid 参数。可以使用 loadbackup重新激活这些参数。jingque调节的要求：• 已对电机转换时间进行了组态或测量。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。•manualenable = false• reset = false• 自动模式 (state = 3)、未激活模式 (state= 0) 或手动模式 (state = 4)284pid 控制功能手册, 11/2023, a5e35300232-ag指令10.2pid_3stepstate 工作模式说明在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：• 自动模式 (state =3)如果希望通过调节来改进现有 pid 参数，请在自动模式下启动jingque调节。pid_3step 将使用现有的 pid参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。• 未激活模式 (state= 0) 或手动模式 (state = 4)如果满足预调节的要求，则启动预调节。已确定的 pid参数将用于控制，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。如果pidselftune.tir.runin =true，则将跳过预调节，并将尝试利用zui小或zui大输出值来达到设定值。这可能会增加超调量。随后将自动启动jingque调节。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则工作模式的切换取决于activaterecovermode和 errorbehaviour。jingque调节阶段由 pidselftune.tir.state 来指示。3自动模式在自动模式下，pid_3step 会按照指定的参数来控制受控系统。如果满足下列要求之一，则控制器将切换到自动模式：•预调节成功完成• jingque调节成功完成• mode 输入/输出参数更改为值 3 并且 modeactivate出现上升沿。从自动模式到手动模式的切换只有在调试编辑器中执行时，才是无扰动的。自动模式下会考虑 activaterecovermode变量。4 手动模式在手动模式下，在 manual_up 和 manual_dn 参数或 manualvalue参数中指定手动输出值。在发生错误时执行器是否可移动到输出值的情况将在 errorbits 参数中说明。还可以使用manualenable = true 来激活该工作模式。建议只使用 mode 和 modeactivate更改工作模式。从手动模式到自动模式的切换是无扰动的。错误未决时也可使用手动模式。5 逼近替代输出值如果 errorbehaviour= true 且 activaterecovermode = false.，则出现错误时会激活该工作模式。pid_3step将执行器移动到替代输出值位置，然后更改为“未激活”模式。6 转换时间测量电机将阀门从闭合状态完全打开的所需时间已确定。当设置 mode= 6 和 modeactivate = true时，将激活此工作模式。如果使用停止位信号测量转换时间，则阀门将从当前位置完全打开、完全关闭然后再次完全打开。如果gettransittime.invertdirection=true，将反转此行为。如果使用位置反馈测量转换时间，那么会将执行器从其当前位置移至目标位置。测量转换时间期间，不考虑输出值的限值。执行器可行进至上端停止位或下端停止位。7错误监视控制算法关闭，并且不再更改阀门的位置。出现错误时会激活该工作模式而不激活“未激活”模式。必须满足以下所有条件：• 自动模式(mode = 3)• errorbehaviour = false• activaterecovermode = true•已出现一个或多个错误，并且 activaterecovermode (页 290) 生效。当错误不再处于未决状态时，pid_3step切换回自动模式。8 在监视错误的同时逼近替代输出值出现错误时将激活该工作模式，而不是“逼近替代输出值”模式。pid_3step会将执行器移动到替代输出值，然后切换到“错误监视”模式。285指令10.2 pid_3steppid 控制功能手册, 11/2023,a5e35300232-agstate 工作模式说明必须满足以下所有条件：• 自动模式 (mode = 3)•errorbehaviour = true• activaterecovermode = true• 已出现一个或多个错误，并且activaterecovermode (页 290) 生效。当错误不再处于未决状态时，pid_3step 切换回自动模式。10无停止位信号的手动模式即使 config.actuatorendstopon =true，也不会考虑停止位信号。输出值的限值将不予考虑。否则，pid_3step 将与手动模式下的行为相同。变量 数据类型 默认值说明retain.ctrlparams.tdfiltratio(1) real 0.2有效的微分延时系数微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数•0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影响。• 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。• >1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。tdfiltratio具有保持性。retain.ctrlparams.pweighting(1) real 1.0有效的比例作用权重比例作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。•1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效•0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。pweighting具有保持性。retain.ctrlparams.dweighting(1) real 1.0有效的微分作用权重微分作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。• 1.0：设定值变化时微分作用完全有效•0.0：设定值变化时微分作用不生效当过程值变化时，微分作用始终完全有效。dweighting具有保持性。retain.ctrlparams.cycle(1) real 1.0 pid算法的有效采样时间（以秒为单位），舍入为调用 ob 的周期时间的整数倍。cycle具有保持性。retain.ctrlparams.inputdeadband(1)real 0.0控制偏差的死区宽度inputdeadband 具有保持性。

        eno 特性如果 state = 0，那么 eno =false。如果 state ≠ 0，那么 eno =true。在调试期间自动切换工作模式预调节或jingque调节成功后，将激活自动模式。下表显示了成功预调节期间 mode 和state 的更改方式。周期编号 mode state 操作0 4 4 设置 mode = 11 1 4 设置modeactivate = true1 4 1 state 的值保存在模式参数中启动预调节功能n 4 1 预调节成功完成n 3 3启动自动模式pid_3step 将在出现错误时自动切换工作模式。下表显示了出现错误的预调节期间 mode 和state的更改方式。周期编号 mode state 操作0 4 4 设置 mode = 11 1 4 设置 modeactivate =true1 4 1 state 的值保存在模式参数中启动预调节功能n 4 1 取消预调节n 4 4 启动手动模式如果activaterecovermode = true，将激活保存在 mode参数中的工作模式。在开始转换时间测量、预调节或jingque调节时，pid_3step 已将 state 的值保存在 mode输入/输出参数中。因此pid_3step 会切换到转换时间测量开始时或调节开始时的工作模式。如果activaterecovermode = false，将激活“未激活”或“逼近替代输出值”模式。测量转换时间后自动切换工作模式如果activaterecovermode = true，在成功测量转换时间后，将激活保存在 mode参数中的工作模式。如果activaterecovermode =false，在成功测量转换时间后，系统将切换到“未激活”工作模式。在自动模式中自动切换工作模式pid_3step将在出现错误时自动切换工作模式。下图说明了 errorbehaviour 和activaterecovermode对工作模式切换的影响。版本 v2 的 errorbits 参数如果多个错误同时处于待决状态，将通过二进制加法显示 errorbits的值。例如，显示errorbits = 16#0000_0003 表示错误 16#0000_0001 和 16#0000_0002同时处于待决状态。如果存在位置反馈，则 pid_3step 使用 manualvalue 作为手动模式下的输出值。errorbits=16#0001_0000 除外。errorbits(dw#16#...)描述0000_0000 没有任何错误。0000_0001参数“input”超出了过程值限值的范围。• input > config.inputupperlimit 或• input< config.inputlowerlimit如果在错误发生前自动模式已激活且 activaterecovermode =true，则 pid_3step 保持自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且activaterecovermode = true 已激活，则 pid_3step 将切换到保存在 mode参数中的工作模式。0000_0002参数“input_per”的值无效。请检查模拟量输入是否有处于未决状态的错误。如果在错误发生之前自动模式已激活并且activaterecovermode = true，则 pid_3step将切换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”或“错误监视”模式。当错误不再处于未决状态时，pid_3step切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 activaterecovermode =true 已激活，则 pid_3step 将切换到保存在 mode 参数中的工作模式。ue调节期间出错。过程值无法保持振荡状态。如果在错误发生前 activaterecovermode = true，则pid_3step 取消调节并切换到 mode 参数中保存的工作模式。0000_0010 调节期间设定值发生更改。可在canceltuninglevel 变量中设置允许的设定值波动。如果在错误发生前 activaterecovermode =true，则 pid_3step 取消调节并切换到 mode 参数中保存的工作模式。ue调节期间不允许预调节。如果在错误发生前 activaterecovermode = true，则 pid_3step保持在jingque调节模式。0000_0080 预调节期间出错。未正确组态输出值限制或过程值未按预期响应。请确保：•输出值的限值已正确组态且匹配控制逻辑。•可以更改输出值，使过程值接近设定值。在预调节启动之前，输出值尚未受到相应输出值限值的限制，并且执行器尚未到达相应的停止位。示例：在正常控制逻辑和低于设定值的过程值条件下，在预调节启动前，输出值不得达到上限，且执行器不得达到上端停止位。•在预调节启动之前，过程值未显示出强烈的振荡。如果在错误发生前 activaterecovermode = true，则pid_3step 取消调节并切换到 mode 参数中保存的工作模式。ue调节期间的错误导致生成无效参数。如果在错误发生前 activaterecovermode = true，则pid_3step 取消调节并切换到 mode 参数中保存的工作模式。0000_0200参数“input”的值无效：值的数字格式无效。如果在错误发生之前自动模式已激活并且 activaterecovermode =true，则 pid_3step将切换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”或“错误监视”模式。当错误不再处于未决状态时，pid_3step切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 activaterecovermode =true 已激活，则 pid_3step 将切换到保存在 mode 参数中的工作模式。0000_0400 输出值计算失败。请检查pid 参数。如果在错误发生之前自动模式已激活并且 activaterecovermode = true，则 pid_3step将切换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”或“错误监视”模式。当错误不再处于未决状态时，pid_3step切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 activaterecovermode =true 已激活，则 pid_3step 将切换到保存在 mode 参数中的工作模式。