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            State / Mode 工作模式说明jingque调节的要求：• 不能被干扰。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。• ManualEnable = FALSE• Reset = FALSE• 自动模式 (State = 3)、未激活模式 (State = 0) 或手动模式 (State = 4)在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：• 自动模式 (State = 3)如果希望通过调节来改进现有 PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。PID_Compact 将使用现有的 PID 参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。• 未激活模式 (State = 0) 或手动模式 (State = 4)如果满足预调节的要求，则启动预调节。已确定的 PID 参数将用于控制，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。如果预调节的过程值已经十分接近设定值或 PIDSelfTune.TIR.RunIn = TRUE，则将尝试利用Zui小或Zui大输出值来达到设定值。这可能会增加超调量。之后才会启动jingque调节。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则工作模式的切换取决于ActivateRecoverMode。“jingque调节”阶段由 PIDSelfTune.TIR.State 来指示。3 自动模式在自动模式下，PID_Compact 会按照指定的参数来更正受控系统。如果满足下列要求之一，则控制器将切换到自动模式：• 预调节成功完成• jingque调节成功完成• Mode 输入/输出参数更改为值 3 并且 ModeActivate 出现上升沿。从自动模式到手动模式的切换只有在调试编辑器中执行时，才是无扰动的。自动模式下会考虑 ActivateRecoverMode 变量。4 手动模式在手动模式下，在 ManualValue 参数中指定手动输出值。还可以使用 ManualEnable = TRUE 来激活该工作模式。建议只使用 Mode 和 ModeActivate 更改工作模式。从手动模式到自动模式的切换是无扰动的。错误未决时也可使用手动模式。5 含错误监视功能的替代输出值控制算法取消激活。SetSubstituteOutput 变量确定此工作模式中输出哪个输出值。• SetSubstituteOutput = FALSE：上一个有效输出值• SetSubstituteOutput = TRUE：替代输出值无法使用 Mode = 5 激活该工作模式。如果满足以下所有条件，出现错误时会激活该工作模式而不激活“未激活”工作模式。• 自动模式 (Mode = 3)• ActivateRecoverMode = TRUE• 已出现一个或多个错误，并且 ActivateRecoverMode 生效。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact 切换回自动模式。在调试期间自动切换工作模式预调节或jingque调节成功后，将激活自动模式。下表显示了成功预调节期间 Mode 和 State 的更改方式。如果 ActivateRecoverMode = TRUE，将激活保存在 Mode 参数中的工作模式。开始预调节和jingque调节时，PID_Compact 已将 State 的值保存在 Mode 输入/输出参数中。因此 PID_Compact会切换到调节开始时工作模式。如果 ActivateRecoverMode = FALSE，系统将切换到“未激活”工作模式。版本 V2 及更高版本的 ErrorBits 参数如果多个错误同时处于待决状态，将通过二进制加法显示 ErrorBits 的值。例如，显示ErrorBits = 16#0000_0003 表示错误 16#0000_0001 和 16#0000_0002 同时处于待决状态。在手动模式下，PID_Compact 使用 ManualValue 作为输出值。Errorbits = 16#0001_0000 除外。参数“Input”超出了过程值限值的范围。• Input > Config.InputUpperLimit 或• Input < Config.InputLowerLimit如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 保持自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。

        ErrorBits(DW#16#...)描述0000_0002 参数“Input_PER”的值无效。请检查模拟量输入是否有处于未决状态的错误。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 输出组态的替换输出值。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact 切换回自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。0000_0004 jingque调节期间出错。过程值无法保持振荡状态。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0000_0008 预调节启动时出错。过程值过于接近设定值。启动jingque调节。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0000_0010 调节期间设定值发生更改。可在 CancelTuningLevel 变量中设置允许的设定值波动。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0000_0020 jingque调节期间不允许预调节。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 保持在jingque调节模式。0000_0080 预调节期间出错。未正确组态输出值限制或过程值未按预期响应。请确保：• 输出值的限值已正确组态且匹配控制逻辑。• 可以更改输出值，使过程值接近设定值。输出值在预调节之前不受相应输出值限值的限制。示例：在正常控制逻辑和低于设定值的过程值条件下，输出值在预调节启动前不得达到上限。• 在预调节启动之前，过程值未显示出强烈的振荡。要在自动模式下启动预调节，建议在 ModeActivate 的上升沿同时执行所需的设定值更改。这可以防止输出值在设定值更改和预调节启动之间遇到限制。此外，也可以通过从手动模式或“非活动”模式启动来实现。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0000_0100 jingque调节期间的错误导致生成无效参数。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0000_0200 参数“Input”的值无效：值的数字格式无效。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 输出组态的替换输出值。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact 切换回自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。0000_0400 输出值计算失败。请检查 PID 参数。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 输出组态的替换输出值。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact 切换回自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。0000_0800 采样时间错误：未在周期中断 OB 的采样时间内调用 PID_Compact。建议在无条件的循环中断 OB 中调用 PID_Compact，并通过 Mode 参数处的工作模式将其激活或停用。有条件调用或 OB1 中的调用会对控制质量产生负面影响。可以使用 CycleTime.EnMonitoring = FALSE 禁用对采样时间的监视。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 保持自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。如果在使用 PLCSIM 进行仿真期间出现该错误，请参见PID_Compact 版本 V2 及更高版本的 PLCSIM 仿真(页 89)下的说明。ErrorBits(DW#16#...)描述0000_1000 参数“Setpoint”的值无效：值的数字格式无效。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 输出组态的替换输出值。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact 切换回自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。0001_0000 ManualValue 参数的值无效。值的数字格式无效。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 会将 SubstituteOutput 用作输出值。在ManualValue 中指定有效值后，PID_Compact 便会将其作为输出值。0002_0000 变量 SubstituteOutput 的值无效。值的数字格式无效。PID_Compact 使用输出值下限作为输出值。如果在错误发生之前自动模式已激活，ActivateRecoverMode = TRUE 且错误不再处于未决状态，则PID_Compact 切换回自动模式。0004_0000 Disturbance 参数的值无效。值的数字格式无效。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 Disturbance 将设置为零。PID_Compact 保持自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。如果当前阶段中的 Disturbance 对输出值无影响，则不会取消调节。

       版本 V2 及更高版本的 ActivateRecoverMode 变量发生错误时的响应取决于 ActivateRecoverMode 变量。Error 参数指示是否存在错误处于未决状态。当错误不再处于未决状态时，Error = FALSE。ErrorBits 参数显示发生的具体错误。自动模式注意您的系统可能已损坏。如果 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 保持自动模式，即使出现错误或超过过程限值。这可能损坏您的系统。必须组态受控系统在出现错误时如何作出响应以避免系统损坏。ActivateRecoverMode描述FALSE PID_Compact 将在出现错误时自动切换到“未激活”模式。只能通过 Reset 的下降沿或 ModeActivate 的上升沿激活控制器。TRUE 如果在自动模式下频繁出现错误，则该设置会对控制响应产生负面影响，这是由于发生每个错误时，PID_Compact 在计算的输出值和替代输出值之间切换导致。这种情况下，检查 ErrorBits 参数并消除错误原因。如果发生一个或多个下列错误，则 PID_Compact 停留在自动模式下：• 0001h：参数“Input”超出了过程值限值的范围。• 0800h：采样时间错误• 40000h：Disturbance 参数的值无效。如果发生一个或多个下列错误，PID_Compact 切换到“带错误监视的替代输出值”模式：• 0002h：Input_PER 参数的值无效。• 0200h：Input 参数的值无效。• 0400h：输出值计算失败。• 1000h：Setpoint 参数的值无效。