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         参数 state 和 sret.i_modev1参数的相关性state 参数指示 pid 控制器的当前操作模式。 您无法修改 state 参数。需要修改 sret.i_mode变量来更改操作模式。 当新操作模式的值已处于 sret.i_mode 中时，这同样适用。 首先设置 sret.i_mode = 0，然后设置 sret.i_mode = 3。 如果控制器的当前操作模式支持此更改，则会将 state 设置为 sret.i_mode的值。pid_compact 自动切换操作模式时，state != sret.i_mode。示例：• 成功预调节state = 3并且 sret.i_mode = 1• 出错state = 0 并且 sret.i_mode 的值保持不变，例如sret.i_mode = 3• manualenalbe = truestate = 4，并且 sret.i_mode保持之前的值不变，例如 sret.i_mode = 3说明如果希望重复成功的jingque调节而不退出自动模式，则设置 i_mode= 0。在一个周期内将 sret.i_mode 设置为无效值（例如 9999）对 state 没有影响。 在下一个周期中设置 mode= 2。 这样可以对 sret.i_mode 进行更改而无需首先切换到“未激活”模式。值的含义state/sret.i_mode操作模式说明0未激活控制器关闭。执行预调节前控制器处于“未激活”模式。如果发生错误或者在调试窗口中单击“禁用控制器”(deactivatecontroller) 图标，则运行中的 pid 控制器将切换为“未激活”模式。1预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。 根据受控系统的大上升速率与死时间的函数计算zuijia的 pid参数。预调节的要求：• 控制器处于未激活模式或手动模式• manualenable = false•过程值不能过于接近设定值。|setpoint - input| > 0.3 * |spid_cmpt.r_pv_hlm -spid_cmpt.r_pv_llm| 且|setpoint - input| > 0.5 * |setpoint|•预调节期间不能更改设定值。过程值的稳定性越高，就越容易计算 pid 参数以及提高结果的精度。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。重新计算 pid 参数之前将对其进行备份并且可使用spid_cmpt.b_loadbackup重新激活这些参数。预调节成功后自动模式将发生变化，预调节失败后“未激活”模式将发生变化。预调节阶段由变量 i_event_sut v1(页 260)来指示。255指令10.1 pid_compactpid 控制功能手册, 11/2023,a5e35300232-agstate /sret.i_mode操作模式说明2jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。 根据该振荡的幅度和频率对 pid 参数进行优化。对预调节期间与jingque调节期间的过程响应之间的差异进行分析。 所有 pid 参数都将根据相应结果进行重新计算。jingque调节得出的 pid 参数通常比预调节得出的 pid 参数具有更好的主控和扰动特性。pid_compact将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。 过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。重新计算 pid参数之前将对其进行备份并且可使用 spid_cmpt.b_loadbackup 重新激活这些参数。jingque调节的要求：•不能被干扰。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。• jingque调节期间不能更改设定值。• manualenable =false• 自动模式 (state = 3)、未激活模式 (state = 0) 或手动模式 (state =4)在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：• 自动模式 (state = 3)如果希望通过控制器调节来改进现有pid 参数，请在自动模式下启动jingque调节。pid_comact 将使用现有的 pid参数进行调节，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。• 未激活模式 (state= 0) 或手动模式 (state = 4)如果满足预调节的要求，则启动预调节。 建立的 pid参数将用于进行调节，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调节，pid_compact将切换到“未激活”模式。如果预调节的过程值已经十分接近设定值或者 spid_calc.b_runin =true，则将尝试利用小或大输出值来达到设定值。这可能会增加超调量。控制器将在成功完成“jingque调节”后切换为“自动模式”，如果未成功完成“jingque调节”，则切换为“未激活”模式。“jingque调节”阶段由变量i_event_tir v1 (页 260)来指示。3 自动模式在自动模式下，pid_compact会按照指定的参数来更正受控系统。如果满足下列条件之一，控制器将切换到自动模式：• 预调节成功完成• jingque调节成功完成• 变量sret.i_mode 的值变为 3。cpu 启动或从 stop 模式切换到 run 模式后，pid_compact会以近激活的操作模式启动。要使 pid_compact保持在“未激活”模式下，应设置 sb_runmodebystartup =false。4 手动模式在手动模式下，在 manualvalue 参数中指定手动输出值。如果 sret.i_mode = 4 或manualenable 处于上升沿，将启用此操作模式。 如果 manualenable 更改为 true，则只有 state将发生改变。sret.i_mode 将保留其当前值。pid_compact 将在 manualenable处出现下降沿时返回到前一个操作模式。到自动模式的切换是无扰动的。参数 errorv1如果多个错误同时处于待决状态，将通过二进制加法显示错误代码值。例如，显示错误代码0003 表示错误 0001 和 0002同时处于待决状态。error(dw#16#...)说明0000 没有任何错误。0001 参数“input”超出了过程值限值的范围。•input > spid_cmpt.r_pv_hlm 或• input <spid_cmpt.r_pv_llm在消除错误之前不能再次移动执行器。0002参数“input_per”的值无效。请检查模拟量输入是否有处于未决状态的错误。ue调节期间出错。过程值无法保持振荡状态。0008 预调节启动时出错。过程值过于接近设定值。开始jingque调节。0010调节期间设定值发生更改。0020 在自动模式下或调节期间不允许进行预调节。0080预调节期间出错。未正确组态输出值限制或实际值未按预期响应。检查输出值的限值是否已正确组态及其是否匹配控制逻辑。此外，还要确认实际值在开始预调节前未强烈振荡。0100调节期间的错误导致生成无效参数。0200 参数“input”的值无效：值的数字格式无效。0400 输出值计算失败。请检查 pid参数。0800 采样时间错误：未在周期中断 ob 的采样时间内调用 pid_compact。如果在使用 plcsim进行仿真期间出现该错误，请参见使用 plcsim 仿真 pid_compact v1 (页 103)下的说明。1000参数“setpoint”的值无效：值的数字格式无效。版本 v1 的 reset 参数对 reset = true 的响应取决于pid_compact 指令的版本。pid_compact 版本 v1.1 及更高版本的 reset 响应reset出现上升沿时会触发切换到“未激活”模式；复位错误和警告并删除积分作用。reset出现下降沿时会触发切换到近激活的操作模式。如果之前自动模式已激活，则会以无扰动切换的方式对积分作用进行预分配。复位响应pid_compact v.1.0reset 出现上升沿时会触发切换到“未激活”模式；复位错误和警告并删除积分作用。在i_mode出现下一沿之前，不会重新激活控制器。

      pid_3step 的新特性pid_3step v2.3• 自pid_3step 版本 2.3 起，可以通过 config.virtualactuatorlimit = 0.0取消激活行程时间的监视和限制。pid_3step v2.2• 与 s7-1200 结合使用自 pid_3step v2.2 起，固件为4.0 或更高版本的 s7-1200 上也可以使用具有 v2 功能的指令。pid_3step v2.0• 对错误的响应对activaterecovermode = true 的响应已经过全面改进。在默认设置下，pid_3step的响应方式具有更强的容错性。注意您的系统可能已损坏。如果使用默认设置，则即使超过过程值的限值，pid_3step也将保持自动模式。这可能损坏您的系统。必须组态受控系统在出现错误时如何作出响应以避免系统损坏。可使用 errorack输入参数在不重启控制器或清除积分作用的情况下确认错误和警告。切换工作模式不会确认处于非未决状态的错误。• 切换工作模式在 mode输入/输出参数处指定工作模式，并在 modeactivate 的上升沿启动该工作模式。retain.mode变量已被忽略。转换时间测量不能再通过 gettransittime.start 进行启动，只能通过 mode = 6并在modeactivate 的上升沿进行启动。• 多重背景功能可将 pid_3step 作为多重背景数据块进行调用。• 启动特性如果runmodebystartup = true，则在 mode 参数处指定的工作模式也将在 reset 的下降沿并在 cpu冷启动期间启动。• eno 特性eno 根据工作模式进行设置。如果 state = 0，那么 eno = false。如果 state≠ 0，那么 eno = true。 • 手动模式manual_up 和 manual_dn输入参数不再用作沿触发参数。使用 manualupinternal 和manualdninternal变量仍可实现沿触发手动模式。在“无停止位信号的手动模式”(mode = 10) 下，停止位信号 actuator_h 和actuator_l 即使激活也被忽略。• pid 参数的默认值下列默认设置已更改：– 比例作用权重 (pweighting)，从0.0 到 1.0– 微分作用权重 (dweighting)，从 0.0 到 1.0– 微分延迟系数 (tdfiltratio)，从0.0 到 0.2• 电机转换时间限制在 config.virtualactuatorlimit变量中组态执行器在一个方向上行进的时间占电机转换时间的大百分比。• 在调节期间指定设定值在 canceltuninglevel变量中进行调节期间，组态允许的设定值波动。• 启用扰动变量可在 disturbance 参数中启用扰动变量。•故障排除如果未激活停止位信号 (actuatorendstopon = false)，将在无 actuator_h 或actuator_l的情况下确定 scaledfeedback。pid_3step v1.1• cpu 启动时的手动模式如果 cpu启动时 manualenable = true，则 pid_3step 以手动模式启动。无需在manualenable 上升沿启动。•对错误的响应activaterecovermode 变量在手动模式下不再有效。• 故障排除成功调节或转换时间测量后复位progress 变量。pid_3step v2.x 的 cpu 处理时间和存储器要求cpu 处理时间自版本 v2.0 起pid_3step 工艺对象的典型 cpu 处理时间（具体视 cpu 类型以及标准、f、t和 tf cpu的工作模式而定）。pid_3step v2 说明描述使用 pid_3step 指令可对具有阀门自调节的 pid控制器或具有积分行为的执行器进行组态。存在下列工作模式：• 未激活• 预调节• jingque调节• 自动模式• 手动模式•逼近替代输出值• 转换时间测量• 错误监视• 在监视错误的同时逼近替代输出值• 无停止位信号的手动模式有关工作模式的详细信息，请参见state 参数。