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s7-1200/1500 plc通过组态工艺对象(to)的方式进行运动控制时，通过mc_power进行轴的使能控制。

在某些工况下，要求设备启动后，plc立即对轴进行使能控制，因此用户在编写轴使能程序时，常常会将mc_power的enable管脚直接给定为常1。这样编程的前提是必须要保证驱动器、编码器在plc运行前已准备就绪，如果plc先于驱动器完成启动，就会造成mc_power无法正常完成使能，功能块出现16#8001错误代码，如图1-1所示。

图1-1 编程示例及错误代码

在工艺对象轴状态中显示“与设备（驱动装置或编码器）通信故障”，如图1-2所示。

图1-2  工艺对象报警显示

为了避免上述情况的发生，在通过"mc_power"使能轴之前，所有相关的传感器（编码器）和执行器（驱动装置）都必须处于可用状态。本文介绍了"mc_power"的编程方法。

2 编程说明 

在工艺对象的详细视图中可以查看轴控制的驱动器和传感器（编码器）通讯状态的变量“statusdrive”和“statussensor”，如图2-1所示。

图2-1 工艺对象状态变量详细视图

将enable管脚与工艺对象中与通讯相关的变量“to.statusdrive.communicationok”、“to.statussensor[x].communicationok”进行关联，同时检测“to.statussensor[x].state”的值是否为2（“valid”）。

如果在组态工艺对象时，“与驱动装置进行数据交换”时选择了“运行时自动应用驱动值（在线）”或“与编码器进行数据交换”时选择了“运行过程中自动应用编码器值（在线）”，如图2-2、2-3所示，mc_power的enable管脚则还可以将“to.statusdrive.adaptionstate”或“to.statussensor[x].adaptionstate”的状态（2：“adapted”，已完成数据传送；3：“not_applicable”,未选择数据传输）加入到启动条件中。

图2-2 选择“运行时自动应用驱动值（在线）”

图2-3 选择“运行过程中自动应用编码器值（在线）”

编程示例如图2-4所示，当plc与驱动器都启动完成，且通讯建立时，将enable管脚置1，完成轴及驱动器的使能。

图2-4 正确的“mc_power”编程示例

注意：

plc与驱动器之间通讯建立后，如果在正常运行过程中出现通讯中断的情况，通讯恢复后，在对mc_power进行使能时，error管脚会出现16#8001错误，工艺对象会出现“与设备（驱动装置或编码器）通信故障”报警，由于工艺对象故障的存在，mc_power将无法对驱动器进行使能，只有确认故障后，驱动器才能重新使能。