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6.3.3速度命令的平滑处理

s型命令平滑器

速度s型平滑命令产生器在加速或减速过程中，均使用三段式加速度曲线规划。提供运动命令的平滑化处理，使产生的加速度是连续的，避免因为输入命令的急遽变化，而产生 过大的急跳度(加速度的微分)，进而激发机械结构的振动与噪音。用户可以使用速度加速常数(tacc)调整加速过程速度改变的斜率；速度减速常数(tdec)调整减速过程速度改变的斜率； s 型加减速平滑常数(tsl)可用来改善电机在启动与停止的稳定状态。本装置提供命令完成所需时间的计算，其中： t(ms)为运转时间，s(r/min)表示速度命令，即起始速度与终速度相减后的值。

额定速度 速度 时间

(ms)

tsl/2tsl/2 tsl/2 tsl/2 tacc tdec

扭力 时间

(ms)00

加速 减速

图6.3.3.1速度s型曲线与时间设定关系

相关参数：详细内容请查阅手册第八章

参数功能p1 .034s 型平滑曲线中的速度加速常数p1 .035s 型平滑曲线中的速度减速常数p1 .036s 型平滑曲线中的加减速平滑常数