许昌伺服驱动器维修伺服驱动器报警维修

置有两种命令输入模式：模拟输入及缓存器输入。模拟命令输入可经由外部电压来操纵电机的转速。命令缓存器输入有两种应用方式：操作前，先将不同速度命令值设于三个 命令缓存器，第一种由cn1中di.sp0与di.sp1来进行切换；第二种则利用通讯方式来改变命令缓存器的内容值。为了克服命令缓存器切换所产生的不连续，本装置也提供完整

s型曲线规划。在闭回路系统中，采用增益及累加整合型式(pi)控制器，同时亦有手动模式与三种增益调整模式供用户选择。

手动模式由用户设定所有参数，因此自动或辅助功能都被关闭；增益调整模式提供负载惯量估测与带宽响应层级调整伺服带宽，此时用户所设定的参数被当作初始值。

6.3.1速度命令的选择

速度命令的来源分成两类，一为外部输入的模拟电压；另一为内部参数。选择的方式可根据 cn1 的di信号来决定，如下表所示：

速度命令

编号cn1的di信号命令来源内容范围spd1 spd0s1 0 0 模式s外部模拟命令v-ref与gnd之间 的电压差-1 0 v ~ +10v sz 无速度命令为0 0 s2 01

内部缓存器参数

p1.009 -60000 ~ 60000 s3 1 0p1 .01 0 -60000 ~ 60000 s4 1 1 p1 .01 1 -60000 ~ 60000

spd0 ~spd1 的状态：0代表接点断路(open)，1代表接点通路(close)。

当spd0 = spd1= 0，如果模式是sz，则命令为0。因此，若用户不需要使用模拟电压作为速度命令，可以采用 sz 模式以避免模拟电压零点飘移的问题。如果模式是

s，则命令为v-ref与gnd之间的模拟电压差，输入电压范围是-10v ~ +1 0v，电压所对应的转速是可以通过参数(p1.040)做调整。

当spd0、spd1其中任一不为0时，速度命令为内部参数。命令在spd0 ~spd1

改变后立刻生效，不需要ctrg作为触发。

内部缓存器参数设定范围为-60000 ~60000，转速值=设定值x单位(0.1 r/min)。 例：p1 .009 =+30000，转速值= +30000 x0.1 r/min = +3000 r/min

本节讨论的速度命令除了可在速度模式(s或sz)下当作速度命令，也可以在扭矩(t或tz)

模式下，当作速度限制的命令输入。