AGV物料运输车 北京固德金山有限公司

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agv控制系统分为地面（上位）控制系统、车载（单机）控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指agv系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，agv物料运输车，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责agv的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为agv单机提供系统相对位置及航向。

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agv车身结构与布置。车身的主要功能是控制原器件，支撑所有的机械零件，因此，在进行agv车身的设计时应注重其刚度与强度，使其性能可以满足agv车体的顺利运行以及加速，在能够满足刚度与强度的基础上减轻车身重量。agv车身布局要考虑到车身的平衡性，将蓄电池放置于车架底部中间位置，将电机驱动器、电器元器件、plc控制器等放置于车架上。

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早期agv小车自动运行时只能单向行驶，因而适用环境受到局限。为了满足工业生产的要求，agv物料运输车报价，近年来国外已有在自动运行时能前进和后退甚至行驶、前进、后退、侧向和旋转的agv产品，这些成就归功于行走机构的进步。

三轮行走机构三轮行走机构的agv小车三个车轮分别布置在等腰三角形的三个顶点上前轮既是舵轮又是行走驱动轮后面两个车轮是无动力支承轮。三轮行走机构的agv小车结构简单、控制容易、工作可靠、造价低。该车手动时可前进、后退和转弯自动运行时只能单向行驶转弯时后轮中点轨迹偏离导引线轮迹呈曳物线。

带舵轮的四轮行走机构带舵轮的四轮行走机构是在三轮行走机构基础上演变过来的，它相当于把两个三轮车合并在一起两支承轮对称地布置在小车前后的中线上前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮。这种agv小车在自动运行状态下可行驶转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹机动性比三轮车好适用于狭窄通道作业环境。

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