新乡伺服驱动器报警维修伺服电机840故障二十年维修经验

其中，速度命令处理单元是根据6.3.1 的叙述来选择速度命令来源，包含比例器(p1.040)

设定模拟电压所代表的命令大小，以及s 曲线做速度命令的平滑化。速度控制单元则是

管理驱动器的增益参数，实时运算供给电机的电流命令。共振抑制单元抑制机械结构发生

共振现象。

首先介绍速度命令处理单元之中的功能，架构图如下所示：

模拟信号

命令选择

p1.001

暂存器

p1.009

~ p1.011

比例器

p1.040

s型平滑器

p1.036

模拟型平滑器

p1.059

低通滤波器

p1.006

a/d

cn1 spd0与spd1信号

上方路径为内部缓存器命令，下方路径为外部模拟命令，可根据spd0 与spd1 的状态

以及p1.001(s 或sz)来选择。通常为了对命令信号仍有较平顺的响应，此时会需要用到

命令平滑器s 曲线及低通滤波器会被使用

s 型命令平滑器

速度s 型平滑命令产生器在加速或减速过程中，均使用三段式加速度曲线规划。提供运

动命令的平滑化处理，使产生的加速度是连续的，避免因为输入命令的急遽变化，而产生

过大的急跳度(加速度的微分)，进而激发机械结构的振动与噪音。用户可以使用速度加速

常数(tacc)调整加速过程速度改变的斜率；速度减速常数(tdec)调整减速过程速度改变

的斜率；s 型加减速平滑常数(tsl)可用来改善电机在启动与停止的稳定状态。本装置提

供命令完成所需时间的计算，其中：t(ms)为运转时间，s(r/min)表示速度命令，即

起始速度与终速度相减后的值。