郑州发那科a06b-6130-h003输出短路故障别人修不好找庞工维修

电机控制模式选择位置控制模式。(设定值：2)

pn-48 位置指令脉冲分倍频分母

电子齿轮功能，可对脉冲指令进行分/倍频操作，2 套电子齿轮可由外部触

发信号进行即时切换。

pn-49 第一位置指令脉冲分频分子

pn-50 第二位置指令脉冲分频分子

pn-51 动态电子齿轮有效

pn-52 指令脉冲输入方式可设置接收不同类型的脉冲指令

pn-53 指令脉冲方向取反可对指令方向进行取反操作

pn-54 定位完成范围若偏差计数器的脉冲数在设定值以内，则会输出定位完成信号coin。

pn-55 位置超差检测范围在位置控制方式下，当位置偏差计数超过阀值时会触发位置超差报警。

pn-56 位置超差错误无效可设置是否使用位置超差检测功能。

pn-57 编码器反馈信号分频功能可对编码器反馈信号进行分频。

pn-30 第一速度环比例增益

该参数用于设定第一速度环比例增益，可与第二速度环比例增益智能切换

（请参考第五章4.10 节）。设定值越大，增益越高，刚度越大。在系统不

产生振荡的条件下，请将参数值尽量设大。

pn-31 第一速度环积分时间常数

该参数用于设定第一速度环积分时间常数，可与第二速度环积分时间常数

智能切换（请参考第五章4.10 节）。设定值越小，刚度越大。在不产生震

动的情况下，请将参数值尽量设小。

pn-32 第一速度环低通带宽

该参数用于设定第一速度环低通滤波器带宽，可与第二速度环低通滤波器

带宽智能切换（请参考第五章4.10 节）。

设如果负载惯量很大，可以适当减小设定值，但