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超短基线定位系统

在幽深的海底，无线水下机器人通讯，要想知道潜水器所在位置并不容易，因为无线电波在水中的快速衰减使gps的定位手段无计可施。声波是有效的水下远距离传播的信息载体。声学定位系统分为长基线、短基线和超短基线三类。超短基线的接收传感器就类似于人类的耳朵，两耳之间的距离就相当于基线。长基线系统的信标之间相距几公里到几十公里，基线越长，精度越高。但潜水器进行水下作业时，需要在海底布阵，复杂且受限。

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sbl(短基线)定位技术

短基线定位系统组成较为简单、安装较为简易，基线由安装在船体的多个(通常4个)发射接收机组成基线，测量基线几十米。

sbl系统所采用的技术为测距定位技术，无线水下机器人通讯，即通过测时得到目标距每个发射接收机的距离，无线水下机器人通讯，进而确定目标的相对位置。该技术的定位精度较usbl高，单又远远低于lbl技术，系统的操作优势不是很明显，性价比偏低，因此应用远比usbl和lbl技术低。

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声学定位系统

声学定位系统是在19世纪60年代被开发出来用于支持水下调查研究的。它能够在有限区域内提供非常准确的位置信息。在潜水员水下作业、海洋探测等工作中扮演着重要的角色。在声学定位系统中，水下机器人通讯，有3种主要的技术：长基线定位（lbl），短基线定位（sbl），和超短基线定位（ssbl/usbl）。

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