Seascan MK2混合型水下机器人arv

水下机器人

人工智能、机电、计算机、自动化、传感器等技术的迅速发展，使人类发明、研制先进的海洋高科技装备成为可能。水下机器人作为人类探索、开发水下世界的有力工具，正在水下工程、大洋科学考察等领域发挥着的作用。水下机器人一词源于机器人学。在海洋工程领域，也可将水下机器人称为无人水下航行器(unmannedunderwater vehicle，uuv)、无人水下运载器、无人潜水器、无人潜航器或者无人潜器等。

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水下机器人同步定位算法

同步定位与制图(slam)算法被认为是移动机器人生成真正全自主能力的核心问题之一。对auv而言，由航位推算引入的噪声，或者模型不确定性，都将导致auv 的推位导航系统的定位误差随时间逐渐积累。又由于环境感知传感器固定在auv上，当环境信息融入地图中时，seascan mk2混合型水下机器人arv，auv 的定位误差也一并被引入，导致auv航位推算和环境特征制图位置的不确定性(由椭圆表示)越来越大。

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水下机器人的发展

从全球专利申请数量增加趋势可以看出水下机器人相关研究正在快速推进。近年来，中国在专利申请数量上占据优势，截至2017年底，大约有6163件专利（4912个专利族），紧随其后的是日本、美国、韩国和德国等国家。2017年中国水下机器人申请数量多达1087件，占2010至2017年中国总量的26.7%。不断积累的专利技术，为水下机器人产品创新发展提供了有力保障。

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