欧姆龙OMRON伺服驱动器无显示维修

速度环：速度环的输入就是位置环pid调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做pid调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的pid调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。

位置环的反馈也来自于编码器。伺服的电流环的pid常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。速度环主要进行pi（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。位置环主要进行p（比例）调节。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为值进行设定。

当进行位置模式需要调节位置环时，先调节速度环（此时位置环的比例增益设定在经验值的小值），调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。电源电压过低。�电源电压太低。�控制电源瞬间停电在60ms以上。�由于电源容量过小，导致启动时电源电压下降。�电源切断5秒以内再接通。�伺服放大器内部故障。�伺服放大器内部故障。→更换伺服放大器。编码器和伺服放大器之间通讯异常。�接头cn2没有连接好。→正确接线。�编码器故障。→更换伺服电机。�编码器电缆故障。(断路或短路)→修理或更换电缆。�伺服放大器和伺服电机之间配合有误。�伺服放大器内部故障。