六安市西门子代理商

自动控制程序的执行对硬件可靠性的要求是很高的，如果机械限位开关、接近开关、光电开关等不能提供正确的反馈信号，自动控制程序是无法成功执行的。在这种情况下，为了保证生产的进行，需要切换到手动工作方式，在调试设备时也需要在手动状态下对各被控对象进行独立的操作。因此除了自动程序外，一般还需要设计手动程序。

较复杂的控制系统的梯形图一般采用图所示的典型结构。x10是自动/手动切换开关，当它为on时将跳过自动程序，执行手动程序，为off时将跳过手动程序，执行自动程序。公用程序用于自动程序和手动程序相互切换处理，自动程序和手动程序都需要完成的任务也可以用公用程序来处理。

为了满足生产的需要，很多工业设备要求设置多种工作方式，如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。如何将多种工作方式功能事融合到一个程序中，是梯形图设计的难点之一。

具有多种工作方式的控制系统的梯形图总体结构如图所示。选择手动工作方式时手动开关x10为on，将跳过自动程序，执行公用程序和手动程序。选择自动工作方式时x10为off，将跳过手动程序，执行公用程序和手动程序。手动程序比较简单，一般用经验法设计，复杂的自动程序一般根据系统的顺序功能图用顺序控制设计。如某机械手的操作面板如图所示，工作方式选择开关的5个位置分别对应5种工作方式

图某机械手工作方式选择开关

fx系列的步进指令有两条：步进触点驱动指令stl和步进返回指令ret。

表1 步进阶梯指令助记符与功能

步进接点指令只有常开接点，连接步进接点的其它接点用指令ld或ldi开始。步进返回指令(ret)用于状态(s)流程结束时，返回主程序(母线)。步进指令在状态转移图和状态梯形图中的表示如图1所示。

图1步进指令表示方法

图3-2-4(b)中每个状态的内母线上都将提供三种功能：

①驱动负载(out yi); ②指定转移条件(ld/ldi xi); ③指定转移目标(set si)。称为状态的三要素。后两个功能是必不可少的。

先进行驱动动作处理，然后进行状态转移处理，不能颠倒。

驱动步进触点用stl指令，驱动动作用out指令。若某一动作在连续的几步中都需要被驱动，则用set/rst指令。

单一的转换条件用ld/ldi指令，多个条件用ld/ldi后面接and(ani)/or(ori)指令。

连续向下的状态转换用set指令，否则用out指令。

相邻两步的动作若不能同时被驱动，则需要安排相互制约的联锁环节。

步进顺控的结尾必须使用ret指令

1、栈操作指令mps/mrd/mpp在状态内不能直接与步进接点指令后的新母线连接,应接在ld或ldi指令之后。

图3 栈操作指令在状态内的正确使用

2、允许同一编号元件的线圈在不同的stl接点后面多次使用。但是应注意，同一编号的定时器线圈不能在相邻的状态中出现。在同一个程序段中，同一状态继电器地址号只能使用一次。

3、为了控制电机正反转时避免两个线圈同时接通短路，在状态内可实现输出线圈互锁。

4、状态程序的起始必须使用初始状态s0～s9。在sfc中初始状态要用双线矩形框表示，并要由其它条件或m8002激发启动它运行。如图（a）(b)所示。