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2．3 精度控制的补偿算法
    电磁阀是一种具有较大延时的执行元件，它的开启和关闭均需要经历一定的时间，虽然这个时间只有毫秒级，且当喷胶头移动速度较低时，由于电磁阀延时打开或关闭造成的误差较小。考虑到生产效率的因素，提高喷胶头移动速度成为必然，但由此造成的误差也明显增大。为了尽可能减小此误差所造成的影响，在分析喷胶头移动速度、喷胶压力及电磁阀闭合特性相互关系的基础上，建立一个误差修正补偿的数学模型，即提供一个与相关影响因素有关的超前、滞后修正量，以补偿由于电磁阀延迟所导致的位置及长度误差。由于无法直接抽象出各参数之间的函数关系，因此采用高次多项式逼近法，构造相应的补偿曲线如式(1)所示，利用小二乘法进行多项式的拟合求解。

    令：x表示喷胶头移动的速度；y表示相应的补偿量，则选取m个实验数据(xi，yi)，其中i=1，2，…，n。通过小二乘法构造如式(2)所示的关系矩阵，求解关于a0，a1，…，am的线性方程组，可得x，y之间的近似函数关系。

    令：ωi=1，即取{1，x，…，xm)为基函数的代数多项式进行拟合。考虑到精度与速度平衡统一，经实验验证分析选取m=2，n=4，利用克莱姆(Cramer)算法求解出系数a)，a1，即可得补偿曲线方程式：
    y=φ(x)=a0+a1x (3)
    对多个喷胶控制头分别计算误差补偿曲线方程式，即可实现多个喷胶头同时多工位的粘箱加工控制。

3 系统调试
    PLC控制系统的调试分软、硬件两部分进行。硬件调试主要检查电控元件是否正常可靠工作，线路连接是否正确，抗干扰措施是否合理。软件调试先分模块再系统总体调试，逐步分析程序运行是否符合控制要求，消除异常情况的发生。经在某纸箱粘箱生产线上的实际运行表明，PLC控制喷胶系统达到了实际生产的要求，系统可靠性高，易扩展，维护方便，抗干扰能力强。

4 结 语
    纸箱封箱的热熔胶喷射粘结工艺有着严格的顺序控制要求，应用PLC对喷胶过程进行控制，可大程度地消除传统继电器接触器控制系统的缺点。通过对影响喷胶速度和精度相关因素的研究，利用误差补偿模型的分析结果进行实时控制调整，使喷胶控制系统能够对多种规格类型的纸箱进行多方位、多形式、高准确度的喷胶加工，表现出良好的灵活性和可靠性。在对被控对象合理分析的基础上并兼顾成本要求，该系统还具备良好的拓展性；在对系统软硬件进行适宜调整的情况下，该系统可以适用于新的加工形式和控制对象。