西门子机器人库系列教程——组态实际机器人（史陶比尔篇）

西门子机器人库v1.1.0.1版本正式对外发布，大家可以通过文末链接随时申请试用！！！

经过前几期的深入学习，相信大家已经对在博途上进行机器人编程有了较为全面的认识。往期关于机器人库的内容大家可以在公众号主页—机器人库合集中查看。

随着越来越多的机器人合作伙伴加入西门子机器人库生态，越来越多的工程师希望实际操作真实的机器人。为了满足这一需求，我们将在接下来的几期中，按品牌分步详解如何在机器人侧和博途侧进行配置，确保每位工程师都能在博途上顺利操作机器人。

以下是西门子机器人库解决方案使用史陶比尔（staubli）机器人的流程说明。

如想使用机器人库控制史陶比尔机器人，客户在机器人硬件出厂前需与史陶比尔的对应人员确认，在机器人控制器上已经安装了unival-pi的编译器并进行了初步配置，确保机器人控制器在关闭以及再次开启时，unival-pi的编译器能够自动运行。

在收到机器人及控制器硬件后，将设备连接好并上电。如果厂商在发货前已经按照需求将unival-piinterpreter安装好并设置了自动运行，则在史陶比尔的示教器内点击val3，确认是否安装了plcdata以及run_univalpi程序，且run_univalpi被设置为开机自动启动。如下图所示：

接下来在示教器中点击io-板卡，确认是否安装了j107j208-siemenstrl_256以及virtualloboard，如图：

*注：如果不满足上述两个图例所示的要求，请联系西门子或者史陶比尔的对接人进行技术支持。

打开收到的压缩包：找到sri的应用项目：

打开v16或者更新版本的博途，通过博途打开上述的示例项目。

在打开的项目中，首先根据硬件的选型改变plc的型号，之后进行一次硬件编译：

打开硬件组态界面，如果项目中只有一个史陶比尔机器人，则可以将默认组态中的柯马机器人gsd从pn网络中移除，步骤如图：

将plc与hmipanel以及机器人控制器上电并通过网线进行连接。通过博途软件的在线访问功能搜索到史陶比尔的机器人，并分配相应的设备名称。或者通过博途软件的硬件组态界面，将相应的gsd文件的设备名称分配给史陶比尔机器人设备。

将plc程序和hmi程序分别下载到plc和hmi硬件中，启动设备。

搜索如下数据块并在线监视，若

userdata.state.plc.initialized, userdata.state.plc.cmdsenabled, userdata.state.plc.lifesignok 三个状态量是true，则表明通讯已经正确建立。如图：

现在可以通过hmi硬件设备或者在博途中自行编辑逻辑，控制机器人的各种动作，详见往期内容。

如果需要将机器人的程序移植到现有的项目中，详见文档：